선택한 단어 수는 입니다.
최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
선택한 단어 수는 30입니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
문제 정의
- , 2011). 따라서 본 논문에서는 기존연구의 연장선에서 이미 수행한 시뮬레이션결과(Kim et al., 2018)를 기반으로, 선박모델을 제작하고 이를 이용한 실험연구결과를 소개한다. 본 연구에서는 제어대상선박으로 두개의 사이드 스러스터와 하나의 아지무스 추진장치(주추진장치)를 갖추고 있는 1:100 축소 모델을 이용한다.
- 이러한 추세에도 불구하고 국내에서의 관련 분야 연구개발수준은 시작단계에 머물러 있어, 이 분야 기술개발을 위한 다양한 노력이 필요하다. 따라서 본 연구에서는 이러한 연구개발 노력의 일환으로 복잡한 항만환경에서의 선박운동제어를 위한 제어시스템을 구축하고, 실험을 통해 설계된 제어계의 제어성능을 평가 하였다. 제어목표로는, 설정된 목표지점(접안지점 등)에 안전하고 신속하게 도달하도록 하는 것이다.
- 본 연구에서는 복잡한 항구에서 신속하게 설정된 경로를 따라서 접안을 수행하는 것을 목적으로 두고 있고 정상상태에서 추정오차를 없애기 위해서 강인 안정성과 강인 추종성능을 동시에 확보하는 제어계를 설계하여 모형선 실험을 통해 그 유효성을 검증할 수 있었다. 선박 운동 특성 분석에 대한 기초 이론을 정립하였고 액추에이터 구동에 의한 운동특성 분석 및 제어계 설계 기술을 확보하였다.
- 최적제어이론 등의 설계기법을 이용하면 사양에 맞는 적당한 이득을 구할 수 있다. 본 연구에서는 시뮬레이션과 실험을 반복적으로 수행하면서 적절한 이득을 구하였다.
- 본 연구에서는 자율운항선박시스템 개발에 필요한 선박운동제어문제에 대해 고찰하였다. 선진외국에서 진행하고 있는 자율운항선박 관련 기술개발 수준은 상당하여, 이미 실용화 수준에 이르렀다.
- 본 연구에서의 최종목표는 복잡한 항내에서의 안전한 선박접안을 위한 정교한 선박운동제어기술을 확보하는데 있다. 이를 위해서는 정상상태에서 과도한 오버슛 현상 등 목표값을 벗어나는 동작은 허용되지 않는다.
- 앞서 설명하였듯이 본 연구에서는 선박이 항해를 마치고, 항내로 진입하여 접안하는 과정에서의 선박운동을 적절히 제어하여 정해진 위치에 안전하게 정지하도록 하는 제어계를 구축하는 것에 목표를 두고 있다.
가설 설정
- 본 논문에서 고려하는 선박은 XY 평면에서 서로 대칭이고 무게 및 회전중심도 좌표중심 근처에 있다고 가정하고, 선박운동방정식을 다음과 같은 일반적인 선형 모델로 나타낸다(Fossen, 2002).
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.