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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.14 no.3, 2019년, pp.170 - 178
박규진 (Bachelor School of Mechanical Engineering, Handong University) , 임규범 (Graduate School of Convergence Science and Technology, Seoul National University) , 김민성 (Graduate School of Convergence Science and Technology, Seoul National University) , 박재흥 (Graduate School of Convergence Science and Technology, Seoul National University)
This paper proposes a parking space detection method for autonomous parking by using the Around View Monitor (AVM) image and Light Detection and Ranging (LIDAR) sensor fusion. This method consists of removing obstacles except for the parking line, detecting the parking line, and template matching me...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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자율 주차 보조 시스템에서 초음파 센서의 장점과 단점은 무엇인가? | 기존에 연구로 제안되었거나 상용화 되었던 자율 주차 보조 시스템은 초음파 센서 기반, 영상 기반 또는 영상 기반에 초음파 센서를 통한 보정에 집중되었다. 그러나 초음파 센서는 환경에 상관없이 빈 공간을 인식할 수 있다는 장점을 가지고 있지만, 주변에 주차를 위한 지표가 될 주차된 차량 혹은 장애물이 없을 경우에는 사용될 수 없다. 또한, 초음파 센서는 감지 영역안 최소 거리 물체에 대한 감지 거리만 주어지므로 정확 히 어느 곳에 장애물이 위치해 있는지 알 수 없고 감지된 물체의 재질, 형상에 따라 잘못된 거리가 계측될 수 있다[11]. 게다가 영상 기반 시스템은 주차 공간을 인지하는데 도움이 되지만, 주차선과 비슷한 특성을 가진 다양한 장애물로부터 검출되는 외곽선들로 인해 오검출이 일어날 수 있다는 단점을 가진다. | |
자율 주행과 자율 주차의 차이점은 무엇인가? | 일반 고속도로에서의 자율 주행은 차선이라는 지표가 있고 변화가 미미한 상황에서 충돌을 방지하는 것에 초점을 맞추고 있다. 반면에, 자율 주차와 같이 계속적으로 변하는 차선 검출 환경에서 주차 입구라는 특정 위치를 검출하는 기술은 기존 자율 주행 기술과 많은 차이점을 보인다. 따라서, 일반 도로에서의 자율 주행 기술과는 다르게 주차장에서의 자율 주차 기술은 주되게 사용되는 센서와 주변 환경 조건이 다르며 좀 더 정밀한 주변 환경 인식을 요구한다는 점에 있어 차이를 가질 수 있다. | |
영상 기반 시스템의 단점은 무엇인가? | 또한, 초음파 센서는 감지 영역안 최소 거리 물체에 대한 감지 거리만 주어지므로 정확 히 어느 곳에 장애물이 위치해 있는지 알 수 없고 감지된 물체의 재질, 형상에 따라 잘못된 거리가 계측될 수 있다[11]. 게다가 영상 기반 시스템은 주차 공간을 인지하는데 도움이 되지만, 주차선과 비슷한 특성을 가진 다양한 장애물로부터 검출되는 외곽선들로 인해 오검출이 일어날 수 있다는 단점을 가진다. 따라서, 영상과 초음파 센서 융합을 하더라도 영상 자체에서 오검출이 발생될 수 있으며, 근본적으로 초음파 만으로는 장애물의 존재 여부만 확인할 수 있다는 한계점을 가진다. |
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