[논문]GPS 음영 지역 극복을 위한 INS/초음파 속도계 결합 항법 시스템 설계

최부성; 유원재; 김라우; 이유담; 이형근

doi:10.12673/jant.2019.23.3.228

GPS 음영 지역 극복을 위한 INS/초음파 속도계 결합 항법 시스템 설계
An Integrated Navigation System Combining INS and Ultrasonic-Speedometer to Overcome GPS-denied Area 원문보기

한국항행학회논문지 = Journal of advanced navigation technology, v.23 no.3 = no.96, 2019년, pp.228 - 236

최부성 (한국항공대학교 항공전자정보공학과) , 유원재 (한국항공대학교 항공전자정보공학과) , 김라우 (한국항공대학교 항공전자정보공학과) , 이유담 (한국항공대학교 항공전자정보공학과) , 이형근 (한국항공대학교 항공전자정보공학과)

초록
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최근 도심지, 터널, 지하도 등과 같이 위성항법시스템 (GPS; global positioning system) 신호 수신이 어려운 환경에서 안정적으로 정확한 위치 해를 획득하기 위한 다중센서 결합 기법들이 활발하게 연구되고 있다. GPS 음영 지역에서의 위치 정확도를 개선하기 위하여 본 논문에서는 초음파의 전파 특성을 활용하여 동체의 전방 속도를 추정할 수 있는 저가의 초음파 속도계(ultrasonic-speedometer)를 설계하였고, 이를 활용하여 관성항법시스템 (INS; inertial navigation system)과 효율적으로 결합하는 INS/초음파 속도계 결합 항법 시스템을 제안하였다. 제안된 시스템의 성능을 분석하기 위해 차량 탑재 실험을 수행하였다. 실험결과에 의하면 저가의 MEMS IMU (micro electro mechanical systems inertial measurement unit)를 활용하고 GPS 신호가 10초 이상 가용하지 않는 경우에도 제안된 INS/ 초음파 속도계 결합 항법 시스템은 위치 정보 정확도의 열화를 효과적으로 제한할 수 있음을 확인하였다.

Abstract ▼ AI-Helper

Recently, multi-sensor integration techniques have been actively studied to obtain reliable and accurate navigation solution in GPS (Global Positioning System)-denied harsh environments such as urban canyons, tunnels, and underground roads. In this paper, we propose a low-cost ultrasonic-speedometer utilizing the characteristics of the ultrasonic propagation. An efficient integrated INS (inertial navigation system)/ultrasonic-speedometer navigation system is also proposed to improve the accuracy of positioning in GPS-denied environments. To evaluate the proposed system, car experiments with field-collected measurements were performed. By the experiment results, it was confirmed that the proposed INS/ultrasonic-speedometer system bounds the positioning error growth effectively even though GPS signal is blocked more than 10 seconds and a low-cost MEMS IMU (micro electro mechanical systems inertial measurement unit) is utilized.

주제어

표/그림 (17)

그림 그림 1. 제안된 초음파 속도계의 원리 Fig. 1. Principle of the proposed ultrasonic-speedometer.
그림 그림 2. 제안된 초음파 속도계의 데이터 획득 방법 Fig. 2. Data acquisition method of the proposed ultrasonic-speedometer.
그림 그림 3. INS/초음파 속도계 결합 항법 알고리즘의 흐름도 Fig. 3. Algorithm flowchart of the proposed integrated INS/ultrasonic-speedometer.
그림 그림 4. GPS 가용/비가용에 따른 INS 항법 정보의 보정 방식 Fig. 4. Correction of INS data depending on GPS availability.
그림 그림 5. 초음파 속도계 성능 평가를 위한 실험 장비 개형 Fig. 5. Configuration of equipments to evaluate the performance of the ultrasonic-speedometer.
그림 그림 6. 초음파의 전달 속도와 GPS 대지 속도와의 관계 Fig. 6. Relationship between the ultrasonic transmission speed and the GPS ground speed.
그림 그림 7. INS/초음파 속도계 결합 시스템의 성능 평가를 위한 실험 장비의 개형 Fig. 7. Configuration of equipments to evaluate the performance of the INS/ultrasonic-speedometer.
그림 그림 8. GPS 음영구간 2에서의 수평 속도 추정치 비교 Fig. 8. Comparison of estimated horizontal velocity during a GPS-blocked period.
그림 그림 9. INS/GPS을 활용하여 추정한 차량의 운동 궤적 Fig. 9. Estimated trajectory of the vehicle using the conventional INS/GPS.
표 표 1. 실험에 사용된 인위적인 GPS 음영구간 요약 Table 1. Intentional GPS-blocked periods for the experiment.
표 표 2. GPS 음영구간에서의 수평 속도 추정치의 최대 오차 Table 2. Comparison of the maximum horizontal velocity errors during GPS-blocked periods.
그림 그림 10. INS/GPS/Ultrasonic-speedometer를 활용하여 추정한 차량의 운동 궤적 Fig. 10. Estimated trajectory of the vehicle using the proposed INS/GPS/Ultrasonic-speedometer.
그림 그림 11. GPS 음영구간에서 추정된 북쪽 방향 위치 해의 비교 Fig. 11. Comparison of the estimated positions in the north direction during a GP–S blocked period.
그림 그림 12. GPS 음영구간에서 추정된 동쪽 방향 위치 해의 비교 Fig. 12. Comparison of estimated positions in the east direction during a GPS–blocked period.
표 표 3. 북쪽 방향 최대 위치 오차의 비교 Table 3. Comparison of the maximum north position errors.
표 표 4. 동쪽 방향 최대 위치 오차의 비교 Table 4. Comparison of the maximum east position errors.
표 표 5. 수평 위치의 최대 오차 비교 Table 5. Comparison of the maximum horizontal position errors.

AI 본문요약
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문제 정의

본 논문에서는 저가 초음파 센서의 장점을 활용하여 속도계를 설계하고 GPS 음영구간에서 INS의 속도를 보정하여 항법 정확도의 급격한 열화를 방지할 수 있는 INS/초음파 속도계 결합 시스템을 제안하였다. 제안된 시스템의 성능을 평가하기 위하여 두 종류의 실험을 수행하였다.
본 논문에서는 초음파의 전파 특성을 활용하여 동체의 전진 방향 속도를 추정할 수 있는 초음파 속도계 (ultrasonic speedometer)를 제안하였다. 기존의 연구에서 초음파 센서는 주로 초음파의 반사 특성을 활용하여 타 물체까지의 거리를 측정하거나 물체의 인식 용도로 사용되어 왔다.
기존의 연구에서 초음파 센서는 주로 초음파의 반사 특성을 활용하여 타 물체까지의 거리를 측정하거나 물체의 인식 용도로 사용되어 왔다. 이와는 달리 본 논문에서는 마주 보는 초음파 송신 센서와 수신 센서 사이에서 전파되는 초음파의 전파속도를 활용하여 센서가 장착된 동체의 속도를 추정하는 속도계를 제안하였다. 제안된 속도계는 저가의 초음파 센서를 활용하며 주변 환경의 영향을 덜 받는다는 측면에서 장점이 있다.

가설 설정

동체의 속도가 빨라지면 역풍의 세기도 증가하므로 초음파의 전파속도는 감소한다. 이때, 바람 이외의 환경 요인인 온도, 습도 등은 일정하다고 가정하였다. 이를 기반으로, 추가적으로 측정 잡음과 환산 계수를 고려하면 초음파의 전파속도를 활용하여 동체의 전진 방향 속력을 추정할 수 있다.

제안 방법

먼저, II 장에서는 초음파 속도계의 원리와 데이터 획득 기법을 설명하였다. III 장에서는 설계한 초음파 속도계와 칼만 필터를 활용하여 16차 INS/GPS/ Ultrasonic-speedometer 약결합 기법을 제시하였다. 마지막으로, 차량 실험을 통해 취득한 실재 데이터를 활용하여 GPS 음영지역에서 속도와 위치해 추정 성능을 분석하였다.
활용된 초음파 센서는 외부 발진형으로서 발진기가 없고, 단지 증폭 및 출력 회로만 포함한다. 따라서 별도의 소프트웨어를 이용하여 구형파 신호를 생성하였다. 또한, 초음파 센서의 수신부와 임베디드 보드의 전압 레벨을 일치시키기 위하여 High-Speed CMOS Quad Buffer IC 칩인 CD74HC126E를 활용 하였다.
제안된 속도계의 성능을 평가하기 위해 동체에 장착한 초음파 센서로부터 초음파의 전파속도를 획득하고, GPS 수신기를 활용하여 산출된 대지속력 (ground speed)과 비교하였다. 또한, 제안된 초음파 속도계를 활용하여 GPS 신호 단절 구간에서도 지속적인 위치 해를 제공할 수 있는 INS/초음파 속도계 결합 항법 시스템을 설계하여 위치 정확도를 분석하였다.
따라서 별도의 소프트웨어를 이용하여 구형파 신호를 생성하였다. 또한, 초음파 센서의 수신부와 임베디드 보드의 전압 레벨을 일치시키기 위하여 High-Speed CMOS Quad Buffer IC 칩인 CD74HC126E를 활용 하였다. 임베디드 보드와 센서 사이의 데이터 전달 방식은 다용도 입출력 GPIO (general purpose input/output)를 활용하였다.
이때, 송신 센서와 수신 센서는 레이저 거리 측정기를 활용하여 이격거리가 50cm가 되도록 하였다. 또한, 초음파의 전파방향이 동체의 상판과 평행이 되도록 하는 구조물을 설계하기 위해 실내 온도와 센서 사이의 이격거리를 고려한 실내 정적 실험을 수행하였다. 실내에서 출력된 초음파의 전파속도가 이론적인 초음파의 전파속도와 일치하도록 하여 초음파의 전파방향이 동체의 상판과 평행이 되도록 하는 구조물을 설계하였다.
III 장에서는 설계한 초음파 속도계와 칼만 필터를 활용하여 16차 INS/GPS/ Ultrasonic-speedometer 약결합 기법을 제시하였다. 마지막으로, 차량 실험을 통해 취득한 실재 데이터를 활용하여 GPS 음영지역에서 속도와 위치해 추정 성능을 분석하였다.
실험은 차량에 장비를 탑재하여 한국항공대학교 근처의 개활지에서 15 분간 수행되었다. 성능 평가를 위하여 인위적으로 GPS 음영구간을 설정하였다.
또한, 초음파의 전파방향이 동체의 상판과 평행이 되도록 하는 구조물을 설계하기 위해 실내 온도와 센서 사이의 이격거리를 고려한 실내 정적 실험을 수행하였다. 실내에서 출력된 초음파의 전파속도가 이론적인 초음파의 전파속도와 일치하도록 하여 초음파의 전파방향이 동체의 상판과 평행이 되도록 하는 구조물을 설계하였다.
또한, 초음파 센서의 수신부와 임베디드 보드의 전압 레벨을 일치시키기 위하여 High-Speed CMOS Quad Buffer IC 칩인 CD74HC126E를 활용 하였다. 임베디드 보드와 센서 사이의 데이터 전달 방식은 다용도 입출력 GPIO (general purpose input/output)를 활용하였다.
제안된 결합 항법 시스템의 성능을 평가하기 위하여 cm급 정확도의 RTK 위치 해를 산출하고 이를 기준으로 제안된 시스템의 궤적 정확도를 분석하였다. 실험은 차량에 장비를 탑재하여 한국항공대학교 근처의 개활지에서 15 분간 수행되었다.
INS와 GPS 그리고 초음파 속도계를 효율적으로 결합하여 다중센서 결합 항법을 구현하는 전체적인 알고리즘은 그림 3에 나타내었다. 제안된 시스템은 GPS의 가시 위성 개수 데이터를 활용하여 GPS 음영 여부를 판단한다. GPS 음영 여부에 따라 INS/GPS, INS/Ultrasonic-speedometer 칼만 필터 알고리즘이 각각 동작된다.
제안된 시스템의 성능을 평가하기 위하여 두 종류의 실험을 수행하였다. 첫 번째 실험은 초음파 속도계의 정확도를 평가하기 위한 실험이며 두 번째 실험은 INS/초음파 속도계 결합 항법 시스템의 성능을 평가하기 위한 실험이다.
제안된 시스템의 성능을 평가하기 위하여 두 종류의 실험을 수행하였다. 첫 번째 실험은 초음파 속도계의 정확도를 평가하기 위한 실험이며 두 번째 실험은 INS/초음파 속도계 결합 항법 시스템의 성능을 평가하기 위한 실험이다. 실험을 위하여 저가형 임베디드 보드 Beaglebone Black에 초음파 센서 HG-M40TC /RC와 GPS 수신기 Ublox AEK-4T를 연결하여 데이터를 수신하였다.
제안된 시스템의 성능을 평가하기 위하여 두 종류의 실험을 수행하였다. 첫 번째 실험은 초음파 속도계의 정확도를 평가하기 위한 실험이며 두 번째 실험은 INS/초음파 속도계 결합 항법 시스템의 성능을 평가하기 위한 실험이다. 실험을 위하여 저가형 임베디드 보드 Beaglebone Black에 초음파 센서 HG-M40TC /RC와 GPS 수신기 Ublox AEK-4T를 연결하여 데이터를 수신하였다.
초음파 센서의 설치 조건은 초음파의 전파방향이 동체의 전진 방향과 일치하도록 하여 송신 센서와 수신 센서를 서로 마주보게 설치하였다. 이때, 송신 센서와 수신 센서는 레이저 거리 측정기를 활용하여 이격거리가 50cm가 되도록 하였다.
표 3과 표 4는 GPS 음영구간에서 각 시스템으로부터 추정된 최대 위치 오차를 북쪽 방향과 동쪽 방향 성분으로 나누어 비교 도시하였으며, 표 5는 수평 위치의 최대 오차를 비교하였다. 표 5의 구간 2와 구간 3의 결과에 도시된 바와 같이 제안된 시스템을 활용함으로써 각각 66%와 88%의 위치 정확도 향상을 얻을수 있었다.

대상 데이터

실험에는 저가의 임베디드 보드에 초음파 센서, 저가형 IMU 모듈 MPU-6050과 시각 동기를 위한 GPS 수신기 Ublox AEK-4T를 연결하여 데이터를 획득하였다. 기준 데이터를 수신하기 위하여 NovAtel ProPak 6 GPS 수신기를 사용하였으며, 기준 위치 해는 한국항공대에서 개발된 GAFAS (GNSS algorithm for accuracy & safety) 소프트웨어를 활용하여 획득하였다[11].
제안된 결합 항법 시스템의 성능을 평가하기 위하여 cm급 정확도의 RTK 위치 해를 산출하고 이를 기준으로 제안된 시스템의 궤적 정확도를 분석하였다. 실험은 차량에 장비를 탑재하여 한국항공대학교 근처의 개활지에서 15 분간 수행되었다. 성능 평가를 위하여 인위적으로 GPS 음영구간을 설정하였다.
첫 번째 실험은 초음파 속도계의 정확도를 평가하기 위한 실험이며 두 번째 실험은 INS/초음파 속도계 결합 항법 시스템의 성능을 평가하기 위한 실험이다. 실험을 위하여 저가형 임베디드 보드 Beaglebone Black에 초음파 센서 HG-M40TC /RC와 GPS 수신기 Ublox AEK-4T를 연결하여 데이터를 수신하였다. 활용된 초음파 센서는 외부 발진형으로서 발진기가 없고, 단지 증폭 및 출력 회로만 포함한다.
그림에서 파선은 20 Hz 간격의 센서 데이터에 대해 이동 평균 필터를 적용시킨 결과이다. 원형 마커는 GPS 수신기로부터 획득한 NMEA (national marine electronics association) 0183 포맷의 대지속력 데이터이다. 실선은 초음파의 전파속도와 동체의 속력 사이의 관계를 확인하기 위해 초기값을 기준으로 하여 파선을 재배치 한 결과이다.
초음파 속도계의 특성과 성능 평가를 위하여 제안된 초음파 속도계를 차량에 탑재하여 주행하면서 측정 데이터를 수집하였다. 첫 번째 실험을 위한 실험 장비의 전체적인 인터페이스는 그림 5에 나타내었다.

데이터처리

제안된 속도계의 성능을 평가하기 위해 동체에 장착한 초음파 센서로부터 초음파의 전파속도를 획득하고, GPS 수신기를 활용하여 산출된 대지속력 (ground speed)과 비교하였다. 또한, 제안된 초음파 속도계를 활용하여 GPS 신호 단절 구간에서도 지속적인 위치 해를 제공할 수 있는 INS/초음파 속도계 결합 항법 시스템을 설계하여 위치 정확도를 분석하였다.

이론/모형

2. Data acquisition method of the proposed ultrasonic-speedometer.
기준 데이터를 수신하기 위하여 NovAtel ProPak 6 GPS 수신기를 사용하였으며, 기준 위치 해는 한국항공대에서 개발된 GAFAS (GNSS algorithm for accuracy & safety) 소프트웨어를 활용하여 획득하였다[11].

성능/효과

첫 번째 실험 결과에 의하면 측정된 초음파의 전파 속력에 환산 계수를 적용하면 초음파의 전파 속력을 동체의 대지속력으로 변환할 수 있음을 확인하였다. 7초, 10초, 그리고 15초의 인위적인 GPS 음영구간을 적용하여 수행된 두 번째 실험 결과에 의하면 GPS 음영 지속시간이 길어질수록 제안된 시스템에 의하여 위치 정확도의 열화 방지 효과가 큰 특성을 확인할 수 있었다. 특히 GPS 음영구간이 15초에 해당하는 구간에서는 수평 위치의 최대 오차가 약 88% 정도 향상됨을 알 수 있었다.
그림에서 GPS 음영구간은 각 그림에서 원으로 나타내었다. GPS 음영구간에서 추정된 동체의 궤적은 INS의 누적오차 특성과 저가형 IMU의 낮은 성능으로 인해 시간이 지남에 따라 RTK GPS로 추정한 기준 궤적으로부터 급격히 멀어지는 것을 확인 하였다.
구간 2에서 INS로만 추정된 수평 속도는 시간에 따라 오차가 누적되어 기준 데이터로부터 급격히 멀어지는 것을 확인할 수 있으며, 기준 데이터에 대비한 속도의 최대 오차는 6.81 km/h로 계산되었다. 반면에 제안된 초음파 속도계를 활용하여 INS 속도를 보정하였을 경우, 속도 최대 오차는 0.
표 5의 구간 2와 구간 3의 결과에 도시된 바와 같이 제안된 시스템을 활용함으로써 각각 66%와 88%의 위치 정확도 향상을 얻을수 있었다. 그러나 구간 2와 구간 3에 비하여 GPS 음영이 상대적으로 짧게 7 초간 지속되는 구간 1에서는 기존의 시스템과 제안된 시스템의 위치 정확도가 거의 비슷함을 확인하였다. 따라서, GPS 음영이 장기간 지속될수록 제안된 시스템이 위치 해 정확도 유지에 효과적임을 알 수 있다.
앞서 설명된 바와 같이 GPS가 가용한 구간에서는 GPS를 활용하였다. 그림 10과 그림 9를 비교하면 제안된 INS/초음파 속도계 결합 시스템에 의하여 GPS 음영 구간에서 정확도가 크게 개선된 위치 해를 얻을 수 있음을 확인할 수 있다.
즉, 동체의 속도가 증가하면 초음파의 전파속도는 감소하는 경향을 가진다. 따라서 본 실험의 결과로부터 두 데이터의 관련성을 고려하고 초음파의 전파속도에 환산 계수를 적용하면 초음파의 전파속도를 동체의 대지속력으로 변환할 수 있음을 확인하였다.
14 km/h로 계산되었다. 따라서, GPS 음영 구간에서 제안된 시스템을 통해 속도 추정의 정확성이 향상됨을 확인하였다. 모든 GPS 음영 구간에서의 각 시스템의 수평 속도 최대 오차는 표 2와 같이 정리 된다.
그러나 구간 2와 구간 3에 비하여 GPS 음영이 상대적으로 짧게 7 초간 지속되는 구간 1에서는 기존의 시스템과 제안된 시스템의 위치 정확도가 거의 비슷함을 확인하였다. 따라서, GPS 음영이 장기간 지속될수록 제안된 시스템이 위치 해 정확도 유지에 효과적임을 알 수 있다.
따라서 c_eff 를 식 (2)의 우변과 같이 음파의 속도와 음파의 진행 방향에 투영된 풍속 성분인 u_r의 합으로 근사화 할 수 있다[7]. 따라서, 음파의 진행 방향과 바람의 방향이 같으면 음파의 전파속도는 빨라지고 음파의 진행 방향과 바람의 방향이 반대이면 음파의 속도는 상대적으로 느려진다.
52 m 발생하였다. 반면 같은 구간에 대해서 제안된 시스템의 최대 위치 오차는 각각 3.4 m, 5.98 m로 발생하여 오차가 크게 감소한 것을 확인할 수 있다.
81 km/h로 계산되었다. 반면에 제안된 초음파 속도계를 활용하여 INS 속도를 보정하였을 경우, 속도 최대 오차는 0.14 km/h로 계산되었다. 따라서, GPS 음영 구간에서 제안된 시스템을 통해 속도 추정의 정확성이 향상됨을 확인하였다.
첫 번째 실험 결과에 의하면 측정된 초음파의 전파 속력에 환산 계수를 적용하면 초음파의 전파 속력을 동체의 대지속력으로 변환할 수 있음을 확인하였다. 7초, 10초, 그리고 15초의 인위적인 GPS 음영구간을 적용하여 수행된 두 번째 실험 결과에 의하면 GPS 음영 지속시간이 길어질수록 제안된 시스템에 의하여 위치 정확도의 열화 방지 효과가 큰 특성을 확인할 수 있었다.
7초, 10초, 그리고 15초의 인위적인 GPS 음영구간을 적용하여 수행된 두 번째 실험 결과에 의하면 GPS 음영 지속시간이 길어질수록 제안된 시스템에 의하여 위치 정확도의 열화 방지 효과가 큰 특성을 확인할 수 있었다. 특히 GPS 음영구간이 15초에 해당하는 구간에서는 수평 위치의 최대 오차가 약 88% 정도 향상됨을 알 수 있었다.
표 3과 표 4는 GPS 음영구간에서 각 시스템으로부터 추정된 최대 위치 오차를 북쪽 방향과 동쪽 방향 성분으로 나누어 비교 도시하였으며, 표 5는 수평 위치의 최대 오차를 비교하였다. 표 5의 구간 2와 구간 3의 결과에 도시된 바와 같이 제안된 시스템을 활용함으로써 각각 66%와 88%의 위치 정확도 향상을 얻을수 있었다. 그러나 구간 2와 구간 3에 비하여 GPS 음영이 상대적으로 짧게 7 초간 지속되는 구간 1에서는 기존의 시스템과 제안된 시스템의 위치 정확도가 거의 비슷함을 확인하였다.

후속연구

따라서 저가형 IMU를 GPS와 결합하는 경우에는 GPS 신호 단절 구간에서 위치 해의 정확도를 유지하기 어렵다. 이러한 GPS 신호 단절 구간에서도 사용자에게 지속적으로 정확한 위치 정보를 제공하기 위하여 추가적인 센서를 활용하는 연구가 요구된다.

질의응답

핵심어	질문	논문에서 추출한 답변
	GPS (global positioning system)란?	GPS (global positioning system)는 항법위성에서 송신된 신호를 수신하여 매 시점 위치 해를 구하므로 오차가 누적되지 않는 특성을 가지는 전파 항법 시스템이다. 반면, 항법 신호의 수신이 어려운 환경에서는 주변 환경에 강인하면서 동적 특성이 좋은 INS (inertial navigation system)를 함께 활용해야 한다[1].
	INS의 단점은 무엇인가?	INS는 관성 측정 장치로부터 얻어지는 3축 가속도와 3축 각속도를 활용하여 동체의 자세, 속도 및 위치를 추정한다. 반면, 속도 및 위치를 계산하는 과정에서 적분 연산을 수행하므로 시간에 따라 오차가 누적되는 단점이 있다. 또한, 저가형 MEMS IMU (micro electro mechanical systems inertial measurement unit)는 낮은 성능으로 인해 독자적으로 활용 시에 항법해의 오차가 급격하게 증가한다.
	항법 신호의 수신이 어려운 환경에서 사용되는 장치는 무엇인가?	GPS (global positioning system)는 항법위성에서 송신된 신호를 수신하여 매 시점 위치 해를 구하므로 오차가 누적되지 않는 특성을 가지는 전파 항법 시스템이다. 반면, 항법 신호의 수신이 어려운 환경에서는 주변 환경에 강인하면서 동적 특성이 좋은 INS (inertial navigation system)를 함께 활용해야 한다[1]. INS는 관성 측정 장치로부터 얻어지는 3축 가속도와 3축 각속도를 활용하여 동체의 자세, 속도 및 위치를 추정한다.

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표제어: PCR

동의어: Packet Collision Rate

용어 설명 출처 목록 (6)

용어 설명: PCR은 세균 특이성이 있는 primer를 이용하여 적은 수의 세균이 있을지라도 쉽게 검출할 수 있는 유용한 방법이며, 이를 이용하여 구강 내 치면세균막이나 타액에서 직접 세균을 검출할 수 있게 되었다[8].

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