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NTIS 바로가기한국정보전자통신기술학회논문지 = Journal of Korea institute of information, electronics, and communication technology, v.13 no.5, 2020년, pp.377 - 388
오세권 , 이유상 (LIG넥스원) , 이대현 (LIG넥스원) , 김영성 (LIG넥스원)
In this paper, the autonomous mobile robot whit only LRF sensors proposes an algorithm for avoiding moving obstacles in an environment where a global map containing fixed obstacles. First of all, in oder to avoid moving obstacles, moving obstacles are extracted using LRF distance sensor data and a g...
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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회피를 위해 거리 센서가 필요한 이유는? | 하지만 추적한 오브젝트를 효율적으로 회피하는 제어 방법에는 많은 연구가 필요하다. 회피를 위해서는 인식된 오브젝트의 위치와 이동 방향, 속도의 정보가 필요하다. 이러한 정보는 영상 센서로 알 수 없다. 따라서 회피를 위해 거리 센서가 필요하다. | |
거리 센서에는 어떤 종류들이 있는가? | 따라서 회피를 위해 거리 센서가 필요하다. 거리 센서는 적외선, 초음파, 레이저 등 다양한 종류의 거리 센서가 존재한다. 그중 적외선과 초음파는 반사와 산란에 의한 왜곡이 발생하기 때문에 먼 거리를 측정하기에는 불가능하다. | |
LiDAR 센서에는 어떤 것들이 있는가? | 그에 따라 현재 자율주행 차량에 LiDAR 센서를 사용하고 있다. LiDAR 센서는 도플러 측정을 통해 속도를 알 수 있는 Doppler lidar, 영상을 습득할 수 있는 Imaging lidar, 단순한 거리를 측정할 수 있는 range finder lidar 등이 있다. 본 논문에서는 LRF(Laser Range Finder)센서를 이용한다. |
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