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고정익 소형무인기 군집비행을 위한 분산형 유도 알고리듬 설계
Design of Decentralized Guidance Algorithm for Swarm Flight of Fixed-Wing Unmanned Aerial Vehicles 원문보기

한국항공우주학회지 = Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences, v.49 no.12, 2021년, pp.981 - 988  

정준호 (Agency for Defense Development) ,  명현삼 (Agency for Defense Development) ,  김도완 (Agency for Defense Development) ,  임흥식 (Agency for Defense Development)

초록
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본 논문에서는 다수 고정익 소형무인기 군집비행을 위한 분산형 유도 알고리듬 설계를 다룬다. 군집비행을 통한 임무 수행을 위해서 각 무인기들은 집결, 선회, 경로점, 개별 비행 등의 기동이 필요하다. 이를 위해서는 경로 추종, 떼비행, 충돌 회피가 요구된다. 본 논문에서는 상기 기동들을 수행하기 위해 벡터필드(경로 추종), 증강 쿠커-스메일 모델(떼비행), 포텐셜 필드(충돌 회피) 기법들을 활용한 통합 유도 알고리듬을 제안한다. 통합 유도 명령 생성을 위해 각 기법에서 생성된 유도 명령을 가중치에 따라 혼합할 수 있게 설계하며, 19대의 소형 고정익 무인기를 이용한 비행시험을 통해 제안한 군집 유도 알고리듬의 성능을 확인하였다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

This paper presents a decentralized guidance algorithm for swarm flight of fixed-wing UAVs (Unmanned Aerial Vehicles). Considering swarm flight missions, we assume four representative swarm tasks: gathering, loitering, waypoint/path following, and individual task. Those tasks require several distinc...

주제어

#군집   #군집 비행   #분산형 유도   #비행시험  

참고문헌 (12)

  1. Floreano, D. and Wood, R. J., "Science, Technology and the Future of Small Autonomous Drones," Nature, Vol. 521, 2015, pp. 460~466. 

    상세보기 crossref

  2. Kim, K. and Kim, J., "Development Direction and Trend of Swarm Drones Leading Future Warfare," Defense and Technology, Vol. 479, January 2019, pp. 98~109. 

  3. Kim, T. and Kim, S., "Technology and Development Trends for Swarm Drone," Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 25, No. 2, June 2019, pp. 31~36. 

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  8. Lim, S., Song, Y., Choi, J., Myung, H., Lim, H. and Oh, H., "Decentralized Hybrid Flocking Guidance for a Swarm of Small UAVs," Proceeding of the RED-UAS 2019, pp. 287~296. 

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  12. Myung, H., Jeoung, J., Kim, D., Seo ,N., Kim, Y., Lee, J. and Lim, H., "Research of Small Fixed-Wing Swarm UAS," Journal of The Korean Society for Aeronautical and Space Sciences, Vol. 49, No. 12, 2021, pp. 971~980. 

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