[논문]자율주행시스템 개발을 위한 FMTC 가상주행환경 고도화 개발

이빈희; 허관회; 이효진; 이장우; 윤종민; 조성우

doi:10.22680/kasa2022.14.4.060

자율주행시스템 개발을 위한 FMTC 가상주행환경 고도화 개발
Development of Advanced FMTC Virtual Driving Environment for Autonomous Driving System Development 원문보기

자동차안전학회지 = Journal of Auto-Vehicle Safety Association, v.14 no.4, 2022년, pp.60 - 69

이빈희 , 허관회 , 이효진 , 이장우 , 윤종민 , 조성우 (한국교통안전공단 자동차안전연구원)

Abstract ▼ AI-Helper

Recently, the importance of simulation validation in a virtual environment for autonomous driving system validation is increasing. At the same time, interest in the advancement of the virtual driving environment is also increasing. To develop autonomous driving technology, a simulation environment similar to the real-world environment is needed. For this reason, not only the road model is configured in the virtual driving environment, but also the driving environment configuration that includes the surrounding environments -traffic, object, etc- is necessary. In this article, FMTC, which is a test bed for autonomous vehicles, is implemented in a virtual environment and advanced to form a virtual driving environment similar to that of real FMTC. In addition, the similarity of the virtual driving environment is verified through comparative analysis with the real FMTC.

주제어

표/그림 (25)

그림 Fig. 1 Virtual driving environment components
그림 Fig. 2 HD map-based FMTC precision map
그림 Fig. 3 FMTC virtual driving environment created on CarMaker
그림 Fig. 4 Advanced FMTC virtual driving environment on CarMaker
표 Table 1 Advanced FMTC virtual driving environment results
그림 Fig. 5 Comparison between real FMTC and virtual FMTC
표 Table 2 Virtual driving environment verification criteria
그림 Fig. 6 (a) Real FMTC junction area (b) Virtual FMTC junction area
표 Table 3 Road elements verification criteria
표 Table 4 Road elements criteria results
표 Table 5 Road painting verification criteria
그림 Fig. 7 (a) Real FMTC Parking area (b) Virtual FMTC Parking area
표 Table 6 Road painting criteria results
표 Table 7 Road marking verification criteria
표 Table 8 Road marking criteria results
그림 Fig. 8 (a) Real FMTC school zone (b) Virtual FMTC school zone
표 Table 9 Traffic signs verification criteria
표 Table 10 Traffic signs criteria results
그림 Fig. 9 (a) Real FMTC traffic light (b) Virtual FMTC traffic light
표 Table 11 Traffic lights verification criteria
표 Table 12 Traffic lights criteria results
표 Table 13 Static object verification criteria
그림 Fig. 10 (a) Real FMTC median and sidewalks (b) Virtual FMTC median and sidewalks
그림 Fig. 11 (a) Real FMTC Speed bump and guard rail (b) Virtual FMTC Speed bump and guard rail
표 Table 14 Static object criteria results

참고문헌 (4)

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KWON, Y.-H., CHOUNG, Y.-J., CHO, H.-J., and？GU, B.-Y. (2021), A Study on Building the HD Map？Prototype Based on Web GIS for the Generation？of the Precise Road Maps, Journal of the Korean？Association of Geographic Information Studies,？Vol. 24, No. 2, pp. 102~116.

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