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A Study on Mobile Robot for Posture Control of Flexible Structures Using PI Algorithm 원문보기

韓國컴퓨터情報學會論文誌 = Journal of the Korea Society of Computer and Information, v.27 no.2, 2022년, pp.9 - 14  

Kang, Jin-Gu (Dept. of Electrical & Electronic Engineering, Yonam Institute of Technology)

초록
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본 연구에서는 유연성을 가지는 공기 조형물과 같은 기구물이 사용자가 원하는 자세를 안정적으로 유지하며 이동하기 위한 방안을 제안한다. 이를 수행하기 위해 IMU를 이용한 수평 유지 자세 제어와 PI 알고리즘을 적용하여 주어진 궤적에 따라 주행이 가능한 이동로봇의 구조를 가지는 로봇 시스템을 연구하였다. 본 연구에서 사용된 공기 조형물은 고정된 자세로 얇은 끈을 이용하는 경우가 많다. 다른 방법으로는 무게 중심부에 하중을 실어 자세를 유지며 공기의 압력을 사용하므로 유연성을 가지는 시스템이다. 이러한 구조물은 디지털 센서 기술의 융합과정을 통해 유연한 형태의 구조물과 이동로봇의 결합으로 다양한 성과를 얻을 수 있을 것으로 기대한다. 본 연구는 로봇의 한 분야인 AGV(무인 반송차)의 주행 기술과 다양한 센서를 응용한 기술들을 융합하여 자세제어를 수행하였다. 검증은 공인인증시험을 통해 주어진 성능 평가를 수행하였으며 실험을 통해 그 타당성을 검증하였다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

In this study, we propose a method for moving a device such as a flexible air sculpture while stably maintaining the user's desired posture. To accomplish this, a robot system with a structure of a mobile robot capable of running according to a given trajectory was studied by applying the PI algorit...

주제어

#공기 조형물   #센서 융합   #PI알고리즘   #자세 제어  

표/그림 (8)

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 연구에서는 광고를 목적으로 하는 유연한 공기 조형물의 안정된 주행을 위해 IMU를 이용한 자세제어와 응답 특성을 높이기 위해 PI 알고리즘을 이용하여 로봇의 자세제어와 주행을 연구하였다. 이는 공기 조형물 시장뿐 아니라 유연성을 가지는 시스템을 사용자가 원하는 자세를 유지하며 이동할 수 있는 다른 분야에서도 적용이 가능하다 판단된다.
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참고문헌 (8)

  1. Jin Gu Kang, "A Study on Pose Control for 2 wheel Robot using ARS," Journal of Korea Society of Digital Industry and Information Management, Vol. 9, No. 1, pp. 73-78, 2013. 

  2. Minhwan Kim, Sungmin Byun, " A Guided Tracing Technique on a Virtual Tracing Wheel for Effective Navigation of Vision-based AGVs," Journal of the Korea Multimedia Society, Vol. 19, No. 3, pp. 539-547, 2016. 

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  3. O.K. Choi, J. Kim, and J. Lee, "BIBO stability analysis of TSK fuzzy PI/PD control systems," Intelligent Automation and Soft Computing, Vol. 21, No. 4, pp. 645-658, Feb 2015. 

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  4. H. H. Tack, S. G. Kwon, "Driving Control of Automated Guided Vehicle Using Centroid of Gravity Method," Journal of the Korea Industrial Information Systems Research, Vol. 19, No. 2, pp. 59-66, Apr 2014. 

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  5. R. O. Ambrose, R. T. Savely, S. M. Goza, P. Strawser, M. A. Diftler, I. Spain, and N. Radford, "Mobile Manipulation using NASA's Robonaut," IEEEICRA, pp. 2104-2109, 2004. 

  6. Ju-Won, Byeong-Ro Lee, "Design of Automatic Guided Vehicle Controller with Built-in Programmable Logic Controller," The korea institute of convergence signal processing, Vol. 20, No. 3, pp. 118~124, 2019. 

  7. A. Kumar, "Development of an automated guided vehicles in industrial environment," International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research, Vol. 3, No. 1, pp. 377-391, 2014. 

  8. Jongmin Cheon, Jinwook Kim, Hongju Kim, Youngkiu Choi and Maolin Jin, "A Fuzzy PI Controller for Pitch Control of Wind Turbine," Journal of Drive and Control, Vol. 15, No. 1, pp. 28-37, 2018. 

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