[논문]자율주행 차량의 차량 대 차량 통신에 기반한 충돌방지 활용 시나리오 개발

서현덕; 권도영; 신재민; 최은혁; 임헌국

doi:10.6109/jkiice.2022.26.2.251

자율주행 차량의 차량 대 차량 통신에 기반한 충돌방지 활용 시나리오 개발
Development of Collision Prevention Usage Scenario based on Vehicle-to-Vehicle Communication of Autonomous Vehicles 원문보기

한국정보통신학회논문지 = Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering, v.26 no.2, 2022년, pp.251 - 257

서현덕 (Dept. of Computer Engineering, Hoseo University) , 권도영 (Dept. of Computer Engineering, Hoseo University) , 신재민 (Dept. of Computer Engineering, Hoseo University) , 최은혁 (Dept. of Computer Engineering, Hoseo University) , 임헌국 (Dept. of Computer Engineering, Hoseo University)

초록
AI-Helper

자율주행 차량은 ICT 기술의 도움으로, 운전자의 개입 없이 운행되는 차량을 의미하며 스마트 차량의 한 종류이다. 차량 안전 통신 기술(V2X)이 적용된 차량은 다양한 센서 혹은 타 차량/인프라에서 감지된 정보를 이용하여 운전자의 잠재적 위험 상황을 스마트 차량 스스로가 확실하고 빠르게 예측하도록 하여 보다 안정한 자율주행이 가능하도록 하는데 기여한다. 본 논문에서는 이러한 V2X 통신 기술 중 차량 대 차량 통신(V2V) 모사 통신 기술을 이용하여 자율주행 차량의 충돌 방지 활용 시나리오를 제시하고자 한다. V2V 모사 통신 기반 차량 충돌방지 시스템을 구현하였고 이를 이용하여 제시한 충돌 방지 활용 시나리오를 시연하였다. 제시된 충돌 방지 활용 시나리오는 현재에도 개발/적용을 위해 노력 중인 V2V 통신 기술의 하나의 응용 사례로 고려될 수 있을 것이다.

Abstract ▼ AI-Helper

Self-driving vehicles are a type of smart vehicle with the help of ICT technology, which means a vehicle that operates without the intervention of a driver.Vehicles with vehicle safety communication technology (V2X) applied use information detected from various sensors or other vehicles/infrastructures to enable the smart vehicle to accurately and quickly predict the driver's potential danger situation, contributing to more stable autonomous driving. In this paper, among V2X communication technologies, a vehicle-to-vehicle communication (V2V) simulation communication technology is used to present a scenario for preventing collisions in autonomous vehicles. A vehicle collision prevention system based on V2V simulated communication was implemented and the suggested collision prevention application scenario was demonstrated. The suggested collision prevention utilization scenario can be considered as one application case of V2V communication technologies that are currently being developed/applied.

주제어

표/그림 (9)

그림 Fig. 1 V2X(Vehicle to Everything) system
그림 Fig. 2 Driving flow chart of an autonomous vehicle using object detection and distance measurement
그림 Fig. 3 Collision prevention use case scenario (a) Accident handling process of preceding vehicle (b) Accident handling process of following vehicle
그림 Fig. 4 Collision prevention demonstration scenario (a) A preceding vehicle stops after detecting an obstacle and a following vehicle detours using obstacle information from the preceding vehicle (b) After the obstacle event is handled, the preceding vehicle continues to drive
그림 Fig. 5 Yahboom 4WD smart robot with AI vision features for Raspberry Pi 4B
그림 Fig. 6 Object recognition using MoblieNet SSD
그림 Fig. 7 ultrasonic sensor (a) Driving before detection by ultrasonic sensor (b) Stopping after detection of ultrasonic sensor
그림 Fig. 8 Collision prevention usage scenario demonstration results (a) An unexpected situation occurred while driving using line tracking (b) Incident detection using ultrasonic sensor and camera (c) Stop the following vehicle through the data of the preceding vehicle (d) Resuming autonomous driving of behind vehicles after resolving the situation (e) Resuming autonomous driving of the preceding vehicle after resolving the situation
표 Table. 1 The result of the correlation between the object recognition rate and the accident rate according to the time taken to stop

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