[논문]자율주행 차량의 실도로 주행을 위한 안전 시나리오 기반 인간중심 시스템 성능평가

국윤영; 이경수

doi:10.22680/kasa2023.15.2.006

자율주행 차량의 실도로 주행을 위한 안전 시나리오 기반 인간중심 시스템 성능평가
Toward Real-world Adoption of Autonomous Driving Vehicle on Public Roadways: Human-Centered Performance Evaluation with Safety Critical Scenarios 원문보기

자동차안전학회지 = Journal of Auto-Vehicle Safety Association, v.15 no.2, 2023년, pp.6 - 12

국윤영 (서울대학교 공과대학 기계공학부) , 이경수 (서울대학교 공과대학 기계공학부)

Abstract ▼ AI-Helper

For the commercialization and standardization of autonomous vehicles, demand for rigorous safety criteria has been increased over the world. In Korea, the number of extraordinary service permission for automated vehicles has risen since Hyundai Motor Company got its initial license in March 2016. Nevertheless, licensing standards and evaluation factors are still insufficient for operating on public roadways. To assure driving safety, it is significant to verify whether or not the vehicle's decision is similar to human driving. This paper validates the safety of the autonomous vehicle by drawing scenario-based comparisons between manual driving and autonomous driving. In consideration of real traffic situations and safety priority, seven scenarios were chosen and classified into basic and advanced scenarios. All scenarios and safety factors are constructed based on existing ADAS requirements and investigated via a computer simulation and actual experiment. The input data was collected by an experimental vehicle test on the SNU FMTC test track located at Siheung. Then the offline simulation was conducted to verify the output was appropriate and comparable to the manual driving data.

주제어

표/그림 (15)

그림 Fig. 1. Scenario for lane-keeping
그림 Fig. 2 Scenario for lane-change
그림 Fig. 3 Scenario for clearance control
그림 Fig. 4 Scenario for cut-in
그림 Fig. 5 Scenario for static-obstacle
그림 Fig. 6 Scenario for pedestrian
그림 Fig. 7 Scenario for lane-change abort
그림 Fig. 8 Test track in FMTC and scenario implementaion
그림 Fig. 9 Sensor configuration of tested vehicle
표 Table 1 Assessment factors for scenarios
표 Table 2 Implemented scenarios
그림 Fig. 10 Manual driving data for lane-keeping scenario
그림 Fig. 11 Autonomous driving data for lane-keeping scenario
그림 Fig. 12 Manual driving data for cut-in scenario
그림 Fig. 13 Autonomous driving data for cut-in scenario

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