[논문]LQG/LTR 기법을 적용한 원격제어시스템의 가상모델과 강건제어기의 설계

진태석

doi:10.21289/ksic.2022.25.2.193

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LQG/LTR 기법을 적용한 원격제어시스템의 가상모델과 강건제어기의 설계
Design of Robust Controller and Virtual Model of Remote Control System using LQG/LTR 원문보기

한국산업융합학회 논문집 = Journal of the Korean Society of Industry Convergence, v.25 no.2/1, 2022년, pp.193 - 198

진태석 (동서대학교 메카트로닉스공학과)

Abstract ▼ AI-Helper

In this paper, we introduce the improved control method are communicated between a master and a slave robot in the teleoperation systems. When the master and slave robots are located in different places, time delay is unavoidable under the network environment and it is well known that the system can become unstable when even a small time delay exists in the communication channel. The time delay may cause instability in teleoperation systems especially if those systems include haptic feedback. This paper presents a control scheme based on the estimator with virtual master model in teleoperation systems over the network. As the behavior of virtual model is tracking the one of master model, the operator can control real master robot by manipulating the virtual robot. And LQG/LTR scheme was adopted for the compensation of un-modeled dynamics. The approach is based on virtual master model, which has been implemented on a robot over the network. Its performance is verified by the computer simulation and the experiment.

주제어

표/그림 (7)

그림 Fig. 1 Teleoperation system
그림 Fig. 2 Control structure of teleoperation system
그림 FIg. 3 Modelling error by time delay (100ms)
그림 FIg. 4 Singular value line by stability-robust criterion
그림 FIg. 5 Real input data and estimated input data
그림 FIg. 6 Robot link error of real robot and simulator
그림 FIg. 7 Experiment result of simulator and robot

참고문헌 (6)

G. Stein and M. Athans, "The LQG/LTR procedure for multivariable feedback control design", IEEE Trans. Autom. Control, 32(2), pp. 105-114, (1987).

상세보기
Nobuto. Matsuhira, Hideki. Ogawa and Taku. Yoshimi, "Life support robot that coexists with humans", Toshiba Review, pp. 112-115, (2005).
F. H. D. Guaracy, D. L. F. Silva and L. H. C. erreira, "On the properties of augmented open-loop stable plants using LQG/LTR control", IEEE Trans. Autom. Control, 60(8), pp. 2172-2176, (2015).

상세보기
M. Rakotondrabe, C. Clevy and P. Lutz, "Complete Open Loop Control of Hysteretic Creeped and Oscillating Piezoelectric Cantilevers", IEEE Trans. on Autom. Science and Eng., 7(3), pp. 440-450, (2010).

상세보기
B. Bhikkaji and S.O.R. Moheimani, "Integral resonant control of a piezoelectric tube actuator for fast nanoscale positioning", IEEE Transactions on Mechatronics, 13(5), pp. 530-537, (2008).

상세보기
I. Mahmood and S.O.R. Moheimani, "Improvement of accuracy and speed of a commercial AFM using positive position feedback control", American Control Conf.(ACC 2009), pp. 973-978, (2009).

저자의 다른 논문 :

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