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NTIS 바로가기韓國情報技術學會論文誌 = Journal of Korean institute of information technology, v.8 no.11, 2010년, pp.61 - 69
박세준 , 서용호 , 양태규
이동로봇의 위치는 StarGazerTM 와 천정에 부착된 인공 랜드마크를 통해 인식된다. 실내 환경지도는 절대 좌표에서 레이저레인지파인더로부터 레인지 데이터와 함께 이동로봇의 위치와 회전각의 통합에 의해 생성된다. 로봇 주위에 위험 요소는 로봇이 장애물을 회피하기 위해서 환경지도를 바탕으로 PSD센서, 초음파센서 그리고 레이저레인지파인더의 데이터를 융합하여 계산한다. 또한, PSD센서와 초음파센서는 로봇과 장애물이 아주 가까운 거리에 있을 때 충돌을 방지하기 위한 범퍼로서 역할을 한다. 제안한 시스템의 성능은 실제 실내 환경에서 개발된 이동 로봇을 사용하여 로봇 위치인식, 환경지도 작성, 장애물회피, 주어진 목표점 추종 등 자율주행 실험을 통해 입증하였다.
The location of the mobile robot is recognized by using StarGazerTM which uses artificial landmarks attached on the ceiling. The map of the given indoor environment is built by integrating the location and the rotation angle of the mobile robot with the range data from a laser range finder in absolu...
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