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가속도 센서를 이용한 이족 로봇의 자세보정
A posture correction of the biped robot using the accelerometer 원문보기

대한전기학회 2002년도 하계학술대회 논문집 D, 2002 July 10, 2002년, pp.2546 - 2549  

이성의 (명지대학교 전기공학과) ,  서재관 (명지대학교 전기공학과) ,  오성남 (명지대학교 전기공학과) ,  김갑일 (명지대학교 전기공학과)

초록
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이족 로봇(A biped robot)의 안정된 보행과 움직임을 구현하기 위해서는 정밀 센서의 접목이 필수 사항이다. 센서의 정보를 종합한 다음 보행 및 움직임에 적용함으로써 로봇은 향상된 독립성과 자율성을 가지게 되고 그로 인해 지능형 로봇에 한층 더 접근할 수 있게된다. 본 논문에서는 이족로봇의 안정된 보행을 위해 기본이 되는 자세 기울어짐을 측정할 수 있는 가속도 센서를 이용한 이족로봇의 제어 방법을 다루고자 한다. 본 논문의 로봇은 소형 R/C servo motor를 사용하여 설계, 제작 하였으며, 하드웨어 시스템은 메인 CPU로 인텔사의 80C296SA50을 사용, 가속도 측정센서로는 Analog Device 사의 Accelerometer ADXL210를 사용하였다. 이와 같이 가속도 센서를 사용한 시스템은 로봇의 자세를 측정, 판단을 가능케 하여 실시간으로 로봇의 자세를 안정되게 보정 할 수 있어 외부의 변화되는 힘에 자율적으로 대처할 수 있다. 이 때문에 더욱 안정된 지능형 이족로봇을 구현할 수 있다.

AI 본문요약
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문제 정의

  • 그러므로 로봇의 자세를 보정하기 위해서는 기울어짐을 측정할 수 있는 센서가 필요하다. 본 논문에서는 ADXL210센서를 사용하여 로봇의 현재 자세를 인식하고 안정적인자세유지와 그에따른 보다 진보된 보행을 가능하게하는 내용을 다루고자 한다.
  • 본 논문에서는 MBR-3에 가속도 센서를 추가하여 경사지 보행에서의 자세 보정에 관하여 논하겠다.
  • 이전 버전인 MBR-3에서는 평지만을 고려한 보행을 수행하였지만, 본 논문에서는 가속도 센서룰 이용한 경사면에서의 로봇 자세 보정에 대하여 논하였다. 이러한 결과는 로봇이 다양한 환경에서의 적응력을 높여준다.
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