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NTIS 바로가기소형 이족 보행 로봇에서 보행 패턴이 차지하는 부분은 매우 크다. 그러나 아무리 보행 패턴을 잘 만든다고 하여도 외부로부터 힘을 받게 되면 흔들림이 생기게 되고 이 흔들림이 커지게 되면 쓰러지게 된다. 이러한 점을 보완하기 위하여 여러 가지 연구가 진행 되고 있는데 본 논문에서는 상체에 장착한 각속도 센서와 가속도 센서를 활용하여 상체의 흔들림에 영향을 주는 관절들을 제어하여 각속도와 가속도의 값을 최소화 시키는 방법을 생각해 보고, 수학적 해석도구를 활용 ...
저자 | 김노량 |
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학위수여기관 | 서울산업대학교 |
학위구분 | 국내석사 |
학과 | 나노아이티工學科 |
발행연도 | 2009 |
총페이지 | v, 83 p. |
언어 | kor |
원문 URL | http://www.riss.kr/link?id=T11853480&outLink=K |
정보원 | 한국교육학술정보원 |
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