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[국내논문] 로봇의 그리퍼 제작을 위한 6 축 로봇손가락 힘/모멘트센서의 개발
Development of a 6-axis robot's finger force/moment sensor for making a robot's gripper 원문보기

대한기계학회 2003년도 춘계학술대회, 2003 Apr. 23, 2003년, pp.758 - 763  

김갑순 (경상대학교 제어계측공학과) ,  이헌두 (경상대학교 제어계측공학과 대학원) ,  박인철 (경상대학교 제어계측공학과 대학원) ,  손영훈 (경상대학교 제어계측공학과 대학원)

Abstract AI-Helper 아이콘AI-Helper

This paper describes the development of a 6-axis robot's finger force/moment sensor, which measures forces Fx, Fy, Fz, and moments Mx, My, Mz simultaneously, for making a robot's gripper. In order to safely grasp and unknown object using the robot's gripper, it should measure the force in the grippi...

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 논문에서는 로봇의 그리퍼를 구성하기 위한 힘 Fx, Fy, Fz 과 모멘트 Mx, My, Mz 를 동시에 감지할 수 있는 6 축 로봇손가락 힘/모멘트센서를 개발하였다. 이 센서는 병 렬평판보(PPB:parallel- plate beam) 7 개로 구성되는 단일 몸체로 모델링되었다.
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