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문제 정의
- 본 논문에서 우리는 다 개체의 편대 추종 문제에 대하여 안정도를 해석하고 이를 기반으로 분산된 제어기를 설계하였다. 대형의 추종 안정성은출력 측정 그래프의 연결성과 관련이 깊으며 이 그래프가 강한 결합을가지거나 또는 최대한 개의 리더 컴포넌트를 가질 경우 제어기를 설계할 수 있다.
- 이렇게 라플라시안 행렬을 이용한 다 개체의 표현은합의문제, 동기화문제와도 관련이 깊으며 편대제어와 유사한 접근법을 사용한다[8, 2]. 본 논문에서 우리는 동일한 동역학을 가지는 다 개체에 대한 분산된 편대 추종 제어를 다룬다. 편대를 표현하는 시간에 따라 부드럽게 변하는 참조 입력에 대해 개별 개체는 그룹 내 리더의 존재 유무와 관계없이 주어진 대형을 추종하고 이때 전체 그룹은 어느 방향으로나 자유롭게 움직일 수 있다.
- 편대를 표현하는 시간에 따라 부드럽게 변하는 참조 입력에 대해 개별 개체는 그룹 내 리더의 존재 유무와 관계없이 주어진 대형을 추종하고 이때 전체 그룹은 어느 방향으로나 자유롭게 움직일 수 있다. 우리의 목표는 이러한 편대 추종 제어를 이루기 위한 안정도 해석과 제어기를 설계하는 것이다.
가설 설정
- ・ 각 시스템은 전역 상태 궤한 입출력 선형화가 가능하다.
- 각 시스템의 출력은 해당 개체 스스로 측정 가능하다.
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