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문제 정의
- 따라서 본 연구에서는 MR 댐퍼의 히스테리시스 현상을 규명하고 프라이작(Preisach) 히스테리시스 보상기를 구축함으로써 MR 현가장치의 진동제어 성능을 향상시키고자 한다. 이를 위해 상용 MR 댐퍼인 Delphi 社의 Magneride™ 댐퍼를 도입하고, 자기장에 따른 댐핑력의 비선형적인 거동을 실험적으로 고찰한다.
- 하지만 제 2 장에서 고찰한 바와 같이 MR 댐퍼는 제어입력에 따른 히스테리시스 거동을 하기 때문에 정확한 댐핑력을 인가하기 어려운 문제가 있다. 따라서 본 연구에서는 프라이작 히스테리시스 보상기를 제안하여 히스테리시스에 의한 제어입력오차를 보상하고자 한다. 이를 위하여 Fig.
- 본 연구에서는 MR 댐퍼의 프라이작 히스테리시스 모델을 구축하여 이에 대한 평가를 수행하였다. 프라이작 히스테리시스 보상기를 설계하여 전류인가에 따른 MR 댐퍼의 댐핑력을 선형화 하였고, 이로부터 현가장치의 제어성능을 분석하였다.
- 본 연구에서는 실험을 통하여 자기장 증가에 따른 MR 댐퍼의 댐핑력 변화를 분석하였다. Fig.
- 또한, 프라이작 모델을 적용하기 위해서 확인되어야 할 두 가지 특성인 마이너루프(minor loop) 특성과 와이핑 아웃(wiping out) 특성을 MR 유체가 만족하고 있음이 Choi 등에 의해 이미 밝혀져 프라이작 모델의 적용 가능성이 확인되었다(8). 이 연구에서는 이러한 결과를 바탕으로 프라이작 모델을 이용한 MR 댐퍼의 히스테리시스 모델을 구축하였다. 프라이작 모델을 구축하기 위해 먼저 증가전류 αk 와 감소전류 βk 에 따른 히스테리시스를 결정하기 위한 수치적 함수 T(αk, βk)를 다음과 같이 정의한다.
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