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문제 정의
- 본 논문은 자율이동로봇의 최소시간 경로계획방법을 제안하였다. 제안 방법은 초기 경로를 생성하고 생성된 경로를 개선하는 단계로 구성된 방법이다.
가설 설정
- 虑+1您+10+1)를 구하는 문제이다. 여기서 [%(用+1)山化+1)] 을구하기 위해, 로봇의 선속도기를 일정하다고 가정하였으며, %와 %+i 사이에 이동시간을 &[라 정의 하였다. %+i 의 위치는 (乐+1必+1) 정해져있으나 자세 (3)+1와 각 바퀴의 속도 [%戻+1), 处氽+1)]를 추정하기 위해 그림 3과 같이 电R과 叫月를 선정한다.。时1은 %에서의 각 바퀴의 속되々統), 叱眞)]로 속도 변화 없이 △《로 이동하였을 때의 위치이며, 叫凡는 최대 곡률 조건 안에서 최대 토크로 이동 하였을 때의 위치로 바퀴의 속도는 [磷俠), 该(制로 정의된다.
- 제안한 방법은 경로계획문제를 단순화하기 위하여 로봇의 선속도를 일정하다고 가정하였다. 추후 연구를 통하여, 일정속도가 아닌 로봇의 속도 정보를 가지고 보다 능동적인 경로계획 문제의 해법을 제시하고자 한다.
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