$\require{mediawiki-texvc}$

연합인증

연합인증 가입 기관의 연구자들은 소속기관의 인증정보(ID와 암호)를 이용해 다른 대학, 연구기관, 서비스 공급자의 다양한 온라인 자원과 연구 데이터를 이용할 수 있습니다.

이는 여행자가 자국에서 발행 받은 여권으로 세계 각국을 자유롭게 여행할 수 있는 것과 같습니다.

연합인증으로 이용이 가능한 서비스는 NTIS, DataON, Edison, Kafe, Webinar 등이 있습니다.

한번의 인증절차만으로 연합인증 가입 서비스에 추가 로그인 없이 이용이 가능합니다.

다만, 연합인증을 위해서는 최초 1회만 인증 절차가 필요합니다. (회원이 아닐 경우 회원 가입이 필요합니다.)

연합인증 절차는 다음과 같습니다.

최초이용시에는
ScienceON에 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 로그인 (본인 확인 또는 회원가입) → 서비스 이용

그 이후에는
ScienceON 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 서비스 이용

연합인증을 활용하시면 KISTI가 제공하는 다양한 서비스를 편리하게 이용하실 수 있습니다.

[국내논문] 비전 센서와 초음파 센서를 이용한 이동 로봇의 자율 주행 알고리즘
An Algorithm of Autonomous Navigation for Mobile Robot using Vision Sensor and Ultrasonic Sensor 원문보기

대한전기학회 2003년도 학술회의 논문집 정보 및 제어부문 A, 2003 Nov. 21, 2003년, pp.19 - 22  

이재광 (인하대학교 전기공학과) ,  박종훈 (인하대학교 전기공학과) ,  허욱열 (인하대학교 전기공학과)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

This paper proposes an algorithm for navigation of an autonomous mobile robot with vision sensor. For obstacle avoidance, we used a curvature trajectory method. Using this method, translational and rotational speeds are controlled independently and the mobile robot traces a smooth curvature trajecto...

AI 본문요약
AI-Helper 아이콘 AI-Helper

* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

문제 정의

  • 본 논문에서는 비전센서를 통해 얻은 광류 정보를 이용하여 인식돤 주위 환경을 토대로 자율 주행울 할 수 있는 알고리즘을 제시하고 장애물이 탐지 되었을 때 초음파 센서률 이용하여 곡선 궤적을 만들며 안전하계 회피하는 실험을 하였다.
  • 본 논문에서는 비전 센서와 초음파 센서를 이용한 자율 주행 알고리즘욜 제안한다. 또한 Synchro-drive robots 운동방정식을 이용하여 실제 로봇에 적용할 수 있는 간략화 되어진 운동방정식을 사용하여 장애물을 회피하였다.

가설 설정

  • ①의 위치에서 로봇이 2번째 원의 중심예 위치한 장애물을 발견한 경우 로봇과 장애물과의 거리 d는 # 으로 나타내어진다. 로봇이 위치 ①에서 ②로 이동하기 위하여는 로봇이 일정한 속도로 이동한다는 가정 하에 곡선 궤적의 반지름 &, 각속도 Wj 와 각 가속도 인가 시간 ti를 구해야 한다. 그러기 위해서 우선 로봇이 안전하게 회전할 수 있는 회전 반경 &, 를 구한 후 이값에 의하여 유도되어지는 값과 h 값을 다음 식으로부터 구할 수 었다.
본문요약 정보가 도움이 되었나요?

관련 콘텐츠

저작권 관리 안내
섹션별 컨텐츠 바로가기

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

AI-Helper 아이콘
AI-Helper
안녕하세요, AI-Helper입니다. 좌측 "선택된 텍스트"에서 텍스트를 선택하여 요약, 번역, 용어설명을 실행하세요.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.

선택된 텍스트

맨위로