컴패니언 컴퓨터는 드론, 짐벌, 카메라의 직접적인 제어를 담당한다. 관제센터의 지상제어시스템과 지속적으로 통신하며 제어 명령을 전달받아 명령에 맞는 제어를 수행한다.

마지막으로 사물인식 시스템은 텐서플로를 사용한 실시간 사물 탐지 API를 사용하여 드론에서 전달된 영상을 토대로 사물인식을 수행한다. 사물인식을 수행하여 재난사고 현장에 구조해야하는 사람이 몇 명이 있는지 차량이 몇 대가 있는지 등을 빠르게 파악하여 출동 중인 소방대원들이 미리 준비할 수 있게 해주고 경우에 따라서는 추가적으로 소방대원들을 구조현장에 지원할 수 있다.

본 장에서는 재난현장 상황파악을 위한 오픈소스 기반 사물 인식용 드론 시스템의 전체 구조를 그림 1과 같이 제안한다.

본 논문에서는 골든타임을 확보하기 위해 신속한 재난현장 파악을 위한 사물 인식용 드론 시스템을 제안하였다. 하지만 재난현장은 통신환경이 좋지 않은 경우가 많기 때문에 이를 고려한 컴패니언 컴퓨터의 구조를 설계하였다. 향후 연구로는 제안한 설계를 바탕으로 실 드론을 제작하여 성능평가를 수행하고자 한다.

먼저 드론의 비행과 자세 제어 기능을 포함한 오픈소스 비행컨트롤러로 다목적 드론을 개발하기 쉬운 픽스호크[10]를 사용한다. 그리고 재난사고 현장 영상을 실시간으로 관제센터에 중계해야하므로 카메라와 짐벌을 사용한다.

이 시스템은 재난사고 현장 영상을 실시간으로 관제센터에 중계하며 관제센터는 중계된 영상을 바탕으로 사고 현장까지 진입로에 대한 정보를 출동대원들에게 신속하게 알려주어 골든타임을 지킬 수 있게 한다. 또한 드론에 사물 인식 시스템을 탑재하여 재난사고 구조 활동 규모를 결정하는데 도움을 주어 효과적인 구조를 할 수 있다.

하지만 재난현장은 통신환경이 좋지 않은 경우가 많기 때문에 이를 고려한 컴패니언 컴퓨터의 구조를 설계하였다. 향후 연구로는 제안한 설계를 바탕으로 실 드론을 제작하여 성능평가를 수행하고자 한다.