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문제 정의
- 본 논문에서는 센서의 수를 최소화 하고 전방에 존재하는 장애물 데이터를 입력받아 장애물과의 거리, 방향, 속도 등을 인식하고 제어기에 의해 반 자율적으로 휠체어의 방향 및 속도를 제어할 수 있도록 한다. 장애물을 설치하고, 전동 휠체어와 만나는 방법에 따라 어떻게 이동하는지에 대한 모의실험을 통하여 검증하였다.
- 본 논문에서는 자율형 전동 휠체어에 비해서 센서의 수를 줄임으로써 가격이 저렴한 전동휠체어 안전 보조 장치 제어기를 설계하였다. 전체 300번의 시도 중 총 163번의 성공으로 약 54%의 성공률을 보였다.
가설 설정
- 차량 바퀴가 지면에 대해 완전 구름 조건을 만족하고, 측면 미끄러짐도 없다고 가정한다. 이 가정을 통하여 다음과 같은 기구학 방정식을 얻을 수 있다/
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