초록 ▼

본 발명은 로봇 청소기의 자동충전 시스템 및 그의 제어방법에 관한 것으로, 충전스테이션에 설치한 좌/우발광센서와 로봇청소기에 부착된 좌/우수광센서를 마주보게 설계하고, 로봇 청소기의 본체에 부착된 좌/우수광센서에서 각기 측정되는 광신호의 세기를 이용하여 보다 정밀한 진입각도 조정을 통하여 보다 정밀하게 로봇 청소기를 충전스테이션의 전원 접속단자에 접속할 수 있도록 한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 서로 소정 거리만큼 이격되어 좌우대칭으로 설치되고, 로봇 청소기를 유도하는 좌/우 발광센서를 구비하는 충전스테이션과; 로봇 청소기 본체

본 발명은 로봇 청소기의 자동충전 시스템 및 그의 제어방법에 관한 것으로, 충전스테이션에 설치한 좌/우발광센서와 로봇청소기에 부착된 좌/우수광센서를 마주보게 설계하고, 로봇 청소기의 본체에 부착된 좌/우수광센서에서 각기 측정되는 광신호의 세기를 이용하여 보다 정밀한 진입각도 조정을 통하여 보다 정밀하게 로봇 청소기를 충전스테이션의 전원 접속단자에 접속할 수 있도록 한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 서로 소정 거리만큼 이격되어 좌우대칭으로 설치되고, 로봇 청소기를 유도하는 좌/우 발광센서를 구비하는 충전스테이션과; 로봇 청소기 본체의 전면에, 상기 좌우 발광센서와 동일한 이격거리를 두고 로봇 청소기의 진행방향과 대칭구조로 부착되어, 상기 좌/우 발광센서에서 출력되는 광신호를 수신하는 좌/우 수광센서와; 상기 충전스테이션의 좌/우 발광센서에서 출력되는 광신호를, 상기 좌/우 수광센서를 통해 수신하고, 그 좌/우 수광센서에서 감지되는 각 광신호의 세기를 이용하여 상기 충전스테이션의 전원단자에 접속하도록 제어하는 마이크로컴퓨터를 구비하는 로봇청소기를 포함하여 구성한다.

대표청구항 ▼

서로 소정 거리만큼 이격되어 좌우대칭으로 설치되고, 로봇 청소기를 유도하는 좌/우 발광센서를 구비하는 충전스테이션과|로봇 청소기 본체의 전면에, 상기 좌우 발광센서와 동일한 이격거리를 두고 로봇 청소기의 진행방향과 대칭구조로 부착되어, 상기 좌/우 발광센서에서 출력되는 광신호를 수신하는 좌/우 수광센서와,상기 충전스테이션의 좌/우 발광센서에서 출력되는 광신호를, 상기 좌/우 수광센서를 통해 수신하고, 그 좌/우 수광센서에서 감지되는 각 광신호의 세기를 이용하여 상기 충전스테이션의 전원단자에 접속하도록 제어하는 마이크로컴퓨터를 구비하

서로 소정 거리만큼 이격되어 좌우대칭으로 설치되고, 로봇 청소기를 유도하는 좌/우 발광센서를 구비하는 충전스테이션과|로봇 청소기 본체의 전면에, 상기 좌우 발광센서와 동일한 이격거리를 두고 로봇 청소기의 진행방향과 대칭구조로 부착되어, 상기 좌/우 발광센서에서 출력되는 광신호를 수신하는 좌/우 수광센서와,상기 충전스테이션의 좌/우 발광센서에서 출력되는 광신호를, 상기 좌/우 수광센서를 통해 수신하고, 그 좌/우 수광센서에서 감지되는 각 광신호의 세기를 이용하여 상기 충전스테이션의 전원단자에 접속하도록 제어하는 마이크로컴퓨터를 구비하는 로봇청소기를 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 시스템.제1 항에 있어서, 충전스테이션은,로봇 청소기 본체에 설치된 좌/우 수광센서가, 좌/우 발광센서의 발광영역을 벗어나지 못하도록, 소정의 곡률을 가진 곡선형태로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전시스템.제1 항에 있어서, 마이크로컴퓨터는, 좌/우 수광센서에서 감지되는 각 광신호의 세기를 이용하여, 충전스테이션의 소정 거리 전방까지 로봇청소기를 접근시킨 다음, 로봇의 청소기의 진입자세 또는 진행방향을 수정하면서, 상기 좌/우 수광센서에서 수신되는 각 광신호의 세기가 가장 크게 인식되면 로봇 청소기를 회전 및 후진시켜, 상기 충전스테이션의 전원단자에 접속하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 시스템.제1 항에 있어서, 좌/우 발광센서의 이격거리는실험에 의해, 좌/우 발광센서의 신호영역이 별도의 두개의 영역으로 인식되지 않도록 하면서, 아울러 좌/우 발광센서의 신호영역이 독립된 하나의 영역으로 인식되지 않는 최적의 값으로 설정되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 시스템.로봇 청소기가 주어진 공간을 이동하면서, 충전스테이션의 좌/우 발광센서에서 발생되는 광신호를 탐색하는 단계와|로봇 청소기 본체의 좌/우 수광센서에서, 상기 좌/우 발광센서로부터 출력되는 광신호를 인식하고, 그 광신호의 세기를 이용하여 충전스테이션으로 로봇 청소기를 접근시키는 단계와|로봇 청소기를 제자리에서 시계방향으로 회전하고, 그 회전에 따라 각기 감지되는 상기 좌/우 수광센서의 광신호 세기를 이용하여, 로봇청소기의 진입자세와 진행방향을 수정하여 정렬한 다음, 로봇 청소기를 회전 및 후진시켜 충전스테이션의 전원접속단자에 접속하는 단계로 수행함을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 제어방법.제5 항에 있어서, 로봇 청소기 본체의 좌/우 수광센서에서, 상기 좌/우 발광센서로부터 출력되는 광신호를 인식하고, 그 광신호의 세기를 이용하여 충전스테이션으로 로봇 청소기를 접근시키는 단계는,좌측 수광센서에서 감지된 광신호의 세기가, 우측 수광센서에서 감지된 광신호 세기보다 크면 시계 반대방향으로 회전하여 충전스테이션쪽으로 진행하는 단계와|좌측 수광센서에서 감지된 광신호의 세기가 우측 수광센서에서 감지된 광신호 세기보다 작으면 시계 방향으로 회전하여 충전스테이션쪽으로 진행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 제어방법.제5 항에 있어서, 로봇 청소기를 제자리에서 시계방향으로 회전하고, 그 회전에 따라 각기 감지되는 상기 좌/우 수광센서의 광신호 세기를 이용하여, 로봇청소기의 진입자세와 진행방향을 수정하여 정렬한 다음 로봇 청소기를 회전 및 후진시켜 충전스테이션의 전원접속단자에 접속하는 단계는,좌/우 수광센서에서 감지되는 광신호의 세기가 감소되면 제자리에서 시계 반대방향으로 회전시키면서 좌/우 수광센서에서 감지되는 광신호의 세기를 체크하는 단계와|상기 체크결과, 좌/우 수광센서에서 감지되는 광신호의 세기가 감소되면 180도 회전시킨후, 후진하여 충전스테이션의 전원단자에 접속하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 제어방법.제 7항에 있어서, 좌/우 수광센서에서 감지되는 광신호의 세기가 증가되면, 그 광신호의 세기가 최대가 될때가지 시계방향으로 회전시킨후, 로봇청소기를 후진하여 전원단자에 접속하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 제어방법.제5 항에 있어서, 로봇 청소기를 제자리에서 시계방향으로 회전하고, 그 회전에 따라 각기 감지되는 상기 좌/우 수광센서의 광신호 세기를 이용하여, 로봇청소기의 진입자세와 진행방향을 수정하여 정렬한 다음 로봇 청소기를 회전 및 후진시켜 충전스테이션의 전원접속단자에 접속하는 단계는,좌/우 수광센서에서 감지되는 광신호의 세기가 증가되면 제자리에서 시계 방향으로, 좌/우 수광센서에서 감지되는 광신호의 세기가 최대가 될때가지 회전시킨후, 로봇청소기를 후진하여 전원단자에 접속하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 제어방법.제5 항에 있어서, 로봇 청소기를 제자리에서 시계방향으로 회전하고, 그 회전에 따라 각기 감지되는 상기 좌/우 수광센서의 광신호 세기를 이용하여, 로봇청소기의 진입자세와 진행방향을 수정하여 정렬한 다음 로봇 청소기를 회전 및 후진시켜 충전스테이션의 전원접속단자에 접속하는 단계는,좌/우 수광센서에서 감지되는 광신호의 세기가 변동이 없으면 충전스테이션를 향하여 진행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 제어방법.제5 항에 있어서, 로봇 청소기를 제자리에서 시계방향으로 회전하고, 그 회전에 따라 각기 감지되는 상기 좌/우 수광센서의 광신호 세기를 이용하여, 로봇청소기의 진입자세와 진행방향을 수정하여 정렬한 다음 로봇 청소기를 회전 및 후진시켜 충전스테이션의 전원접속단자에 접속하는 단계는,충전스테이션의 소정 거리 앞에서 로봇 청소기를 정지시키는 단계와|좌/우 수광센서의 광신호 세기값을 같게 하고, 로봇 청소기의 본체가 충전스테이션 수평평면을 정면으로 하여, 두 휠모터의 중심을 연결한 직선과 수평벽면이 평행이 되도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전을 위한 접속방법.