초록 ▼

본 발명은 파이프 청소 로봇 및 그 자동 홈잉(homing) 방법에 관한 것으로, 특히 파이프 청소 로봇에 전원이 인가되었을 때 호스트(host)와는 관계없이 내부 제어기에 의해 자동으로 홈잉을 수행하는 파이프 청소 로봇 및 그 자동 홈잉 방법에 관한 것이다.본 발명의 파이프 청소 로봇 및 그 자동 홈잉 방법은 파이프 청소 로봇의 각 부분에 리미트 센서를 구비하도록 함으로써, 기계적인 스토퍼와 모터 엔코더 값의 비 정지구간에 대한 타이머 카운터를 계산하여 호스트 레벨에서 로봇의 초기화를 수행하는 종래의 방식을 탈피하여 자체 동작에

본 발명은 파이프 청소 로봇 및 그 자동 홈잉(homing) 방법에 관한 것으로, 특히 파이프 청소 로봇에 전원이 인가되었을 때 호스트(host)와는 관계없이 내부 제어기에 의해 자동으로 홈잉을 수행하는 파이프 청소 로봇 및 그 자동 홈잉 방법에 관한 것이다.본 발명의 파이프 청소 로봇 및 그 자동 홈잉 방법은 파이프 청소 로봇의 각 부분에 리미트 센서를 구비하도록 함으로써, 기계적인 스토퍼와 모터 엔코더 값의 비 정지구간에 대한 타이머 카운터를 계산하여 호스트 레벨에서 로봇의 초기화를 수행하는 종래의 방식을 탈피하여 자체 동작에 의해 홈잉이 이루어지게 하는 효과가 있다.

대표청구항 ▼

이동부, 지지부, 브러쉬부, 전방 카메라부, 청소기부 및 케이블 장력 감지부를 포함하는 파이프 청소 로봇에 있어서,카메라 틸트의 초기화 여부, 브러쉬 업다운의 초기화 여부, 카메라 업다운의 초기화 여부 및 브러쉬 롤링의 초기화 여부를 판단하는 리미트 센서;상기 리미트 센서의 ON/OFF 상태를 모니터링하는 모니터링 수단;상기 리미트 센서에 설정된 시간이 경과하여도 상기 카메라 틸트, 브러쉬 업다운, 카메라 업다운 또는 브러쉬 롤링이 초기화되지 않는 경우에, 상기 카메라 틸트, 브러쉬 업다운, 카메라 업다운 또는 브러쉬 롤링을 초기화

이동부, 지지부, 브러쉬부, 전방 카메라부, 청소기부 및 케이블 장력 감지부를 포함하는 파이프 청소 로봇에 있어서,카메라 틸트의 초기화 여부, 브러쉬 업다운의 초기화 여부, 카메라 업다운의 초기화 여부 및 브러쉬 롤링의 초기화 여부를 판단하는 리미트 센서;상기 리미트 센서의 ON/OFF 상태를 모니터링하는 모니터링 수단;상기 리미트 센서에 설정된 시간이 경과하여도 상기 카메라 틸트, 브러쉬 업다운, 카메라 업다운 또는 브러쉬 롤링이 초기화되지 않는 경우에, 상기 카메라 틸트, 브러쉬 업다운, 카메라 업다운 또는 브러쉬 롤링을 초기화하는 비상 초기화 수단; 및상기 브러쉬 롤링이 초기화되었는 지의 여부를 판단하여, 브러쉬 롤링이 초기화되었으면 홈잉을 수행하는 홈잉 수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프 청소 로봇.