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NTIS 바로가기국가/구분 | 한국(KR)/등록특허 | |
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국제특허분류(IPC8판) |
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출원번호 | 10-2009-0038550 (2009-04-30) | |
공개번호 | 10-2010-0119442 (2010-11-09) | |
등록번호 | 10-1513639-0000 (2015-04-14) | |
DOI | http://doi.org/10.8080/1020090038550 | |
발명자 / 주소 | ||
출원인 / 주소 |
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대리인 / 주소 |
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심사청구여부 | 있음 (2014-02-25) | |
심사진행상태 | 등록결정(일반) | |
법적상태 | 소멸 |
이동 로봇, 로봇 청소기와, 이동 로봇, 로봇 청소기의 각도 검출 방법이 개시된다. 본 발명에 따라 영상으로부터 추출된 직선을 기반으로 이동 로봇 또는 로봇 청소기의 각도를 검출하거나, 또는 거리 센서를 이용하여 검출된 직선을 기반으로 각도를 검출하고, 옵티컬 플로우 센서, 인코더, 자이로 센서 등의 오도메트리를 이용한 예측값과, 영상 또는 거리센서를 이용하여 검출된 값을 근거로 이동 로봇의 각도를 보정한다.
상방 영상의 정보들로부터 직선들을 추출하는 직선추출유닛;상기 직선들 중 직교하거나 평행한 직선들을 추출하여 직선집합들을 생성하는 직선집합생성유닛; 및상기 직선집합들을 근거로 상기 상방 영상의 기울기 또는 이동 로봇의 각도를 검출하는 각도검출유닛;을 포함하는 이동 로봇.
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