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NTIS 바로가기국가/구분 | 한국(KR)/등록특허 |
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국제특허분류(IPC9판) |
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출원번호 | 10-2011-0036732 (2011-04-20) |
등록번호 | 10-1183866-0000 (2012-09-12) |
DOI | http://doi.org/10.8080/1020110036732 |
발명자 / 주소 | |
출원인 / 주소 |
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대리인 / 주소 |
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심사청구여부 | 있음 (2011-04-20) |
심사진행상태 | 등록결정(일반) |
법적상태 | 등록 |
본 발명은 무인항공기 기반의 항공 모니터링 시스템에 장착된 센서를 통해 GPS, IMU, 이미지 데이터를 획득하고, 약결합 방식의 GPS/INS 통합 알고리즘을 통해 위치 및 자세를 결정하여 이를 초기값으로 이용하여 무기준점 방식의 AT을 통해 이미지 georeferencing을 수행하며, 이 수행 결과인 외부표정요소를 이용해 약결합 방식으로 재차 GPS/INS 오차를 보정함으로써 보다 정확한 항공기의 위치/자세 데이터를 획득할 수 있는 GPS/INS/영상AT를 통합한 실시간 위치/자세 결정 장치 및 방법에 관한 것이다.
항체에 장착된 가속도 센서와 자이로 센서를 구비한 IMU(Inertial Measurement Unit)로부터의 센서 데이터를 기초로 생성된 속도 데이터, 위치 데이터 및 자세 데이터와, 상기 항체에 장착된 GPS(Global Positioning System)로부터의 위치 데이터를 이용하여, 상기 항체의 위치 데이터 및 자세 데이터를 추정하는 확장 칼만 필터; 및상기 항체에 장착된 카메라로부터의 영상 데이터와 상기 확장 칼만 필터에서 추정한 상기 항체의 위치 데이터 및 자세 데이터를 이용하여 상기 항체의 위치 데이터 및 자세 데이
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