초록 ▼

본 발명은 중력 보상 기구를 구비한 로봇암에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 다관절 링크 기구부의 하중에 의해 발생하는 중력의 영향을 상쇄하는 중력 보상 기구를 구비한 로봇암에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 중력 보상 기구를 구비한 로봇암은, 각각 2자유도 회전이 가능한 제1 회전 부재와 제2 회전 부재를 구비하며, 상기 제1 회전 부재의 제1 회전은 요(yaw)회전이며, 상기 제1 회전 부재의 제2 회전은 상기 제1 회전과 수직한 피치(pitch)회전이고, 상기 제2 회전 부재의 제3 회전과 제4회전은 각각 피치(pi

본 발명은 중력 보상 기구를 구비한 로봇암에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 다관절 링크 기구부의 하중에 의해 발생하는 중력의 영향을 상쇄하는 중력 보상 기구를 구비한 로봇암에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 중력 보상 기구를 구비한 로봇암은, 각각 2자유도 회전이 가능한 제1 회전 부재와 제2 회전 부재를 구비하며, 상기 제1 회전 부재의 제1 회전은 요(yaw)회전이며, 상기 제1 회전 부재의 제2 회전은 상기 제1 회전과 수직한 피치(pitch)회전이고, 상기 제2 회전 부재의 제3 회전과 제4회전은 각각 피치(pitch) 및 롤(roll)회전이며, 상기 제1 회전 부재 또는 상기 제2 회전 부재와 연결되며, 탄성 부재의 탄성력에 의해 상기 제1 회전 부재 또는 상기 제2 회전 부재의 자중에 의한 중력을 상쇄시키는 1자유도 중력보상기를 포함한다.

대표청구항 ▼

각각 2자유도 회전이 가능한 제1 회전 부재와 제2 회전 부재를 구비하는 로봇암에 설치되는 중력 보상 기구로서, 상기 제1 회전 부재의 제1 회전은 요(yaw)회전이며, 상기 제1 회전 부재의 제2 회전은 상기 제1 회전과 수직한 피치(pitch)회전이고,상기 제2 회전 부재의 제3 회전과 제4회전은 각각 피치(pitch) 및 롤(roll)회전이며,상기 제1 회전 부재 또는 상기 제2 회전 부재와 연결되며, 탄성 부재의 탄성력에 의해 상기 제1 회전 부재 또는 상기 제2 회전 부재의 자중에 의한 중력을 상쇄시키는 1자유도 중력보상기

각각 2자유도 회전이 가능한 제1 회전 부재와 제2 회전 부재를 구비하는 로봇암에 설치되는 중력 보상 기구로서, 상기 제1 회전 부재의 제1 회전은 요(yaw)회전이며, 상기 제1 회전 부재의 제2 회전은 상기 제1 회전과 수직한 피치(pitch)회전이고,상기 제2 회전 부재의 제3 회전과 제4회전은 각각 피치(pitch) 및 롤(roll)회전이며,상기 제1 회전 부재 또는 상기 제2 회전 부재와 연결되며, 탄성 부재의 탄성력에 의해 상기 제1 회전 부재 또는 상기 제2 회전 부재의 자중에 의한 중력을 상쇄시키는 1자유도 중력보상기를 포함하고, 상기 제2 회전 부재의 제3 회전과 제4 회전은 복수의 차동베벨기어에 의해 구속되며, 제3 회전축을 중심으로 회전하는 회전풀리와, 제2 회전축 상에 위치하며 상기 제1 회전의 출력부재에 고정된 고정풀리를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 중력 보상 기구를 구비한 로봇암.