초록 ▼

본 발명은 중력보상 매커니즘을 가진 로봇 암을 제공한다. 베이스부와, 제1 회전축을 기준으로 일단이 상기 베이스부와 회동가능 하도록 설치된 제1 아암과, 상기 제1 회전축과 다른 제2 회전축을 기준으로 일단이 상기 제1 아암의 타단과 회동가능 하도록 설치된 제2 아암과, 상기 제1 아암의 길이방향을 따라 상기 제1 아암의 내부공간에 설치되고, 상기 제1 아암의 길이방향으로 압축 가능한 제1 스프링 유닛과, 적어도 일부가 상기 제1 아암에 설치되는 제1 풀리 유닛과, 일단은 상기 제1 스프링 유닛에 고정되고, 타단은 상기 제1 회전축

본 발명은 중력보상 매커니즘을 가진 로봇 암을 제공한다. 베이스부와, 제1 회전축을 기준으로 일단이 상기 베이스부와 회동가능 하도록 설치된 제1 아암과, 상기 제1 회전축과 다른 제2 회전축을 기준으로 일단이 상기 제1 아암의 타단과 회동가능 하도록 설치된 제2 아암과, 상기 제1 아암의 길이방향을 따라 상기 제1 아암의 내부공간에 설치되고, 상기 제1 아암의 길이방향으로 압축 가능한 제1 스프링 유닛과, 적어도 일부가 상기 제1 아암에 설치되는 제1 풀리 유닛과, 일단은 상기 제1 스프링 유닛에 고정되고, 타단은 상기 제1 회전축에 이격되도록 상기 제1 풀리 유닛에 연결되는 제1 스트링과, 상기 제1 스프링 유닛과 인접하게 상기 제1 아암의 내부공간에 설치되고, 상기 제1 스트링과 다른 제2 스트링에 의해 상기 제1 아암의 길이방향으로 압축 가능한 제2 스프링 유닛을 포함한다.

대표청구항 ▼

베이스부;제1 회전축을 기준으로 일단이 상기 베이스부와 회동가능 하도록 설치된 제1 아암;상기 제1 회전축과 다른 제2 회전축을 기준으로 일단이 상기 제1 아암의 타단과 회동가능 하도록 설치된 제2 아암;상기 제1 아암의 길이방향을 따라 상기 제1 아암에 설치되고, 상기 제1 아암의 길이방향으로 압축 가능한 제1 스프링 유닛;적어도 일부가 상기 제1 아암에 설치되는 제1 풀리 유닛;일단은 상기 제1 스프링 유닛에 고정되고, 타단은 상기 제1 회전축에 이격되도록 상기 제1 풀리 유닛에 연결되는 제1 스트링; 및상기 제1 스프링 유닛과

베이스부;제1 회전축을 기준으로 일단이 상기 베이스부와 회동가능 하도록 설치된 제1 아암;상기 제1 회전축과 다른 제2 회전축을 기준으로 일단이 상기 제1 아암의 타단과 회동가능 하도록 설치된 제2 아암;상기 제1 아암의 길이방향을 따라 상기 제1 아암에 설치되고, 상기 제1 아암의 길이방향으로 압축 가능한 제1 스프링 유닛;적어도 일부가 상기 제1 아암에 설치되는 제1 풀리 유닛;일단은 상기 제1 스프링 유닛에 고정되고, 타단은 상기 제1 회전축에 이격되도록 상기 제1 풀리 유닛에 연결되는 제1 스트링; 및상기 제1 스프링 유닛과 인접하게 상기 제1 아암에 설치되고, 상기 제1 스트링과 다른 제2 스트링에 의해 상기 제1 아암의 길이방향으로 압축 가능한 제2 스프링 유닛;을 포함하며, 상기 제1 풀리 유닛은상기 제1 회전축에 중심이 배치되는 제1 베이스 풀리;상기 제1 베이스 풀리의 일측에 설치되는 제1 기준 풀리; 및상기 제1 아암의 일측에 설치되는 제1 이동 풀리;를 구비하는, 중력보상 매커니즘을 가진 로봇 암.