초록 ▼

본 발명은 휴머노이드 기능이 탑재된 웨어러블 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 사용자가 착용한 경우에는 웨어러블 모드로 동작하고, 사용자가 착용하지 않은 경우에는 휴머노이드 모드로 동작하도록 한 것이다.특히, 본 발명은 거동이 불편한 노약자가 웨어러블 로봇을 착용하고자 할 경우, 사용자가 스마트폰 등의 사용자단말기를 이용하여 간단히 호출하면, 웨어러블 로봇이 휴머노이드 기능을 이용하여 노약자가 있는 위치까지 이동할 수 있도록 함으로써, 다른 사람의 도움을 받지 않고서도 웨어러블 로봇의 착용과 보관을 용이하게 할

본 발명은 휴머노이드 기능이 탑재된 웨어러블 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 사용자가 착용한 경우에는 웨어러블 모드로 동작하고, 사용자가 착용하지 않은 경우에는 휴머노이드 모드로 동작하도록 한 것이다.특히, 본 발명은 거동이 불편한 노약자가 웨어러블 로봇을 착용하고자 할 경우, 사용자가 스마트폰 등의 사용자단말기를 이용하여 간단히 호출하면, 웨어러블 로봇이 휴머노이드 기능을 이용하여 노약자가 있는 위치까지 이동할 수 있도록 함으로써, 다른 사람의 도움을 받지 않고서도 웨어러블 로봇의 착용과 보관을 용이하게 할 수 있다.또한, 본 발명은 사용자가 원하는 경우 스마트폰 등의 사용자단말기를 이용하여 원격제어가 가능하도록 함으로써, 자율주행(Autonomous)이 어려운 환경에서도 웨어러블 로봇을 쉽게 원하는 위치로 이동시킬 수 있는 장점이 있다.따라서, 본 발명은 로봇분야, 특히 의료용 웨어러블 로봇 분야는 물론 이와 유사 내지 연관된 분야에서 신뢰성 및 경쟁력을 향상시킬 수 있다.

대표청구항 ▼

인체의 하반신에 대응하여 동작되는 2족보행모듈;사용자가 착용가능하도록 상기 2족보행모듈에 결합되고 일측에 사용자의 착용여부를 감지하는 착용감지센서가 구성되는 적어도 하나의 착용모듈; 및상기 착용모듈의 착용감지센서를 통해 사용자의 착용여부를 판단하고, 사용자가 상기 착용모듈을 착용한 경우에는 웨어러블모드(Wearable mode)로 판단하고 사용자의 생체신호를 감지하여 사용자의 동작에 따라 상기 2족보행모듈의 동작을 제어하며, 사용자가 상기 착용모듈을 착용하지 않은 경우에는 휴머노이드모드(Humanoid mode)로 판단하여 지도기반

인체의 하반신에 대응하여 동작되는 2족보행모듈;사용자가 착용가능하도록 상기 2족보행모듈에 결합되고 일측에 사용자의 착용여부를 감지하는 착용감지센서가 구성되는 적어도 하나의 착용모듈; 및상기 착용모듈의 착용감지센서를 통해 사용자의 착용여부를 판단하고, 사용자가 상기 착용모듈을 착용한 경우에는 웨어러블모드(Wearable mode)로 판단하고 사용자의 생체신호를 감지하여 사용자의 동작에 따라 상기 2족보행모듈의 동작을 제어하며, 사용자가 상기 착용모듈을 착용하지 않은 경우에는 휴머노이드모드(Humanoid mode)로 판단하여 지도기반주행(Map-based navigation)방식, 지도작성기반주행방식(Map building-based navigation), 사물인식주행방식 및 재귀반사광학주행방식 중 적어도 하나의 방식으로 사용자의 위치까지 이동하도록 상기 2족보행모듈의 동작을 제어하는 제어모듈;을 포함하고,상기 제어모듈은,휴머노이드모드로 판단되면 저장된 휴머노이드모드 설정정보에 기초하여 상기 2족보행모듈의 제어정보를 휴머노이드 방식으로 설정하는 휴머노이드모드 설정부;웨어러블모드 판단되면 저장된 웨어러블모드 설정정보에 기초하여 상기 2족보행모듈의 제어정보를 웨어러블 방식으로 설정하는 웨어러블모드 설정부; 및상기 휴머노이드모드 설정부에 의해 설정된 휴머노이드 방식 또는 상기 웨어러블모드 설정부에 의해 설정된 웨어러블 방식으로 상기 2족보행모듈의 동작을 제어하는 로봇동작 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 기능이 탑재된 웨어러블 로봇.