초록 ▼

본 발명은 고중량물을 취급하는 다관절 로봇에서 아암이 수직방향으로 운동할 때, 아암의 움직이는 각도에 따라 달라지는 중력을 보상하기 위한 보상장치를 링크의 내측인 아암과 아암 사이의 내부 공간에 설치한, 내장형 보상장치를 지닌 수직 다관절 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 내장형 중력 보상장치를 지닌 수직 다관절 로봇에 있어서, 상기 내장형 중력 보상장치는, 회전부의 내부 공간에 설치되어 그 상단은 제1 아암의 하부에 연결되며, 하단은 회전부와 연결되는 제1 가스 스프링; 상기 회전부의 내부 공간에 설치되어 그 상단은 제1 아암

본 발명은 고중량물을 취급하는 다관절 로봇에서 아암이 수직방향으로 운동할 때, 아암의 움직이는 각도에 따라 달라지는 중력을 보상하기 위한 보상장치를 링크의 내측인 아암과 아암 사이의 내부 공간에 설치한, 내장형 보상장치를 지닌 수직 다관절 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 내장형 중력 보상장치를 지닌 수직 다관절 로봇에 있어서, 상기 내장형 중력 보상장치는, 회전부의 내부 공간에 설치되어 그 상단은 제1 아암의 하부에 연결되며, 하단은 회전부와 연결되는 제1 가스 스프링; 상기 회전부의 내부 공간에 설치되어 그 상단은 제1 아암의 링 형상 하단과 연결되며, 하단은 회전부의 하부면과 연결되는 제2 가스 스프링; 상기 제1 가스 스프링의 상단 및 하단에 각각 구비되는 제1 고정부재 및 제2 고정부재; 및 상기 제2 가스 스프링의 상단 및 하단에 각각 구비되는 제3 고정부재 및 제4 고정부재; 를 포함하여 구성된다. 또한 상기 제1 아암의 링 형상 하단 일측에는 제1 모터가 구비되며, 타측에는 링크 플레이트가 구비된다.

대표청구항 ▼

회전부의 내부 공간에 설치되어 아암에 가해지는 중력을 보상하기 위한 내장형 중력 보상장치를 지닌 수직 다관절 로봇에 있어서, 상기 내장형 중력 보상장치는, 상기 회전부의 내부 공간에 설치되어 그 상단은 제1 아암의 하부에 연결되며, 하단은 회전부와 연결되는 제1 가스 스프링;상기 회전부의 내부 공간에 설치되어 그 상단은 제1 아암의 링 형상 하단과 연결되며, 하단은 회전부의 하부면과 연결되는 제2 가스 스프링;상기 제1 가스 스프링의 상단 및 하단에 각각 구비되는 제1 고정부재 및 제2 고정부재;상기 제2 가스 스프링의 상단 및 하

회전부의 내부 공간에 설치되어 아암에 가해지는 중력을 보상하기 위한 내장형 중력 보상장치를 지닌 수직 다관절 로봇에 있어서, 상기 내장형 중력 보상장치는, 상기 회전부의 내부 공간에 설치되어 그 상단은 제1 아암의 하부에 연결되며, 하단은 회전부와 연결되는 제1 가스 스프링;상기 회전부의 내부 공간에 설치되어 그 상단은 제1 아암의 링 형상 하단과 연결되며, 하단은 회전부의 하부면과 연결되는 제2 가스 스프링;상기 제1 가스 스프링의 상단 및 하단에 각각 구비되는 제1 고정부재 및 제2 고정부재;상기 제2 가스 스프링의 상단 및 하단에 각각 구비되는 제3 고정부재 및 제4 고정부재; 를 포함하며, 상기 제1 아암의 링 형상 하단 일측에는 제1 모터가 구비되며, 타측에는 링크 플레이트가 구비되는 것을 특징으로 내장형 중력 보상장치를 지닌 수직 다관절 로봇.