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NTIS 바로가기국가/구분 | 한국(KR)/등록특허 | |
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국제특허분류(IPC8판) |
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출원번호 | 10-2015-0042498 (2015-03-26) | |
공개번호 | 10-2016-0116177 (2016-10-07) | |
등록번호 | 10-2340635-0000 (2021-12-14) | |
DOI | http://doi.org/10.8080/1020150042498 | |
발명자 / 주소 |
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출원인 / 주소 |
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대리인 / 주소 |
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심사청구여부 | 있음 (2019-11-04) | |
심사진행상태 | 등록결정(일반) | |
법적상태 | 등록 |
본 발명은 대상물에 대한 가공공정을 수행하기 위한 가공부, 상기 가공부가 결합되는 암프레임, 상기 암프레임이 회전 가능하게 결합되는 어퍼프레임, 상기 가공부가 향하는 방향이 변경되도록 상기 어퍼프레임을 회전시키는 선회프레임, 상기 어퍼프레임을 구동시키기 위한 어퍼구동부, 상기 어퍼구동부에 가해지는 중력을 보상하기 위한 중력보상부, 및 상기 어퍼구동부의 평시 운전 조건에 따른 실제토크값과 기설정된 기준토크값의 토크차이값에 따른 압력추정값에 기초하여 상기 어퍼구동부를 제어하기 위한 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 중
대상물에 대한 가공공정을 수행하기 위한 가공부;상기 가공부가 결합되는 암프레임;상기 암프레임이 회전 가능하게 결합되는 어퍼프레임;상기 가공부가 향하는 방향이 변경되도록 상기 어퍼프레임을 회전시키는 선회프레임;상기 어퍼프레임을 구동시키기 위한 어퍼구동부;상기 어퍼구동부에 가해지는 중력을 보상하기 위한 중력보상부; 및상기 어퍼구동부의 평시 운전 조건에 따른 실제토크값과 기설정된 기준토크값의 토크차이값에 따른 압력추정값에 기초하여 상기 어퍼구동부를 제어하기 위한 제어부를 포함하며,상기 제어부는 로봇모델을 이용하여 상기 실제토크값 및 상기
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