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| 국가/구분 | 한국(KR)/등록특허 | |
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| 국제특허분류(IPC8판) |
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| 출원번호 | 10-2019-0126211 (2019-10-11) | |
| 등록번호 | 10-2214202-0000 (2021-02-03) | |
| DOI | http://doi.org/10.8080/1020190126211 | |
| 발명자 / 주소 |
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| 출원인 / 주소 |
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| 대리인 / 주소 |
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| 심사청구여부 | 있음 (2019-10-11) | |
| 심사진행상태 | 등록결정(일반) | |
| 법적상태 | 등록 |
본 발명은 중력보상장치가 구비된 로봇 암의 링크 구조에 관한 것으로, 로봇 암을 회전시키도록 구비된 관절부, 상기 관절부와 연결되는 외부링크, 상기 외부링크 내부에 삽입되는 내부링크, 상기 내부링크 내부에 삽입되어 스트로크 운동하는 스프링가이드, 상기 스프링가이드와 상기 내부링크 사이에 배치되고, 중력에 의한 토크 발생시 상기 스프링가이드를 탄성지지하여 보상 토크를 발생시키는 보상스프링, 상기 내부링크의 축 방향 일측 단부에 결합되어 상기 보상스프링에 예압을 인가하고 상기 스프링가이드를 축방향에서 접촉지지하는 어퍼커버, 및 상기 내
로봇 암을 회전시키도록 구비된 관절부;상기 관절부와 연결되는 외부링크;상기 외부링크 내부에 삽입되는 내부링크;상기 내부링크 내부에 삽입되어 스트로크 운동하는 스프링가이드;상기 스프링가이드와 상기 내부링크 사이에 배치되고, 중력에 의한 토크 발생 시 상기 스프링가이드를 탄성지지하여 보상 토크를 발생시키는 보상스프링;상기 내부링크의 축 방향 일측 단부에 결합되어 상기 보상스프링에 예압을 인가하고, 상기 스프링가이드를 축방향에서 접촉지지하는 어퍼커버; 및상기 내부링크의 축 방향 타측 단부에 결합되고, 상기 보상스프링에 탄성지지되는 로워커
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