초록 ▼

본 발명은 이동로봇의 충전 스테이션 자동 도킹 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 배터리 충전이 필요한 시점이 되면 충전 스테이션을 찾아 자동으로 복귀하여 충전하는 동작을 수행하는 이동로봇에 적용되어, 충전 스테이션에 구비된 적외선 송신 유닛으로부터 송출되는 신호를 감지하여, 감지된 신호에 따라 이동로봇의 회전 방향, 회전 속도 및 직진 속도를 조절하여 이동로봇을 도킹위치로 인도하는 도킹 시스템을 구성함에 있어서, 적외선 송신 유닛을 각각의 송신 유닛으로부터 송출되는 신호영역이 서로 부분적으로 중첩(重疊)되도록 배

본 발명은 이동로봇의 충전 스테이션 자동 도킹 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 배터리 충전이 필요한 시점이 되면 충전 스테이션을 찾아 자동으로 복귀하여 충전하는 동작을 수행하는 이동로봇에 적용되어, 충전 스테이션에 구비된 적외선 송신 유닛으로부터 송출되는 신호를 감지하여, 감지된 신호에 따라 이동로봇의 회전 방향, 회전 속도 및 직진 속도를 조절하여 이동로봇을 도킹위치로 인도하는 도킹 시스템을 구성함에 있어서, 적외선 송신 유닛을 각각의 송신 유닛으로부터 송출되는 신호영역이 서로 부분적으로 중첩(重疊)되도록 배치된 3개의 적외선 송신 유닛으로 구성하고, 이동로봇의 후면에는 각각 소정의 감지 각도범위를 갖는 3개의 적외선 수신 유닛을 구비하여, 각각의 적외선 수신 유닛을 통해 감지되는 중첩 신호의 조합에 따라 이동로봇의 회전 방향, 회전 속도 및 직진 속도를 조절하여 이동로봇을 도킹 위치로 인도하도록 구성함으로써, 충전 스테이션과 이동로봇의 위치 및 거리를 보다 정확하게 파악할 수 있을 뿐만 아니라, 충전 스테이션과 이동로봇의 위치 및 거리에 따른 이동로봇의 회전 방향, 회전 속도 및 직진 속도를 보다 세밀하게 제어할 수 있어 이동로봇의 도킹시, 이동로봇과 충전 스테이션 간의 충돌로 인한 파손을 방지함과 동시에 도킹 성공률을 향상시킬 수 있는 이동로봇의 충전 스테이션 자동 도킹 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

대표청구항 ▼

배터리가 내장된 이동로봇과 상기 배터리를 충전하기 위한 충전장치가 구비된 충전 스테이션의 도킹(Docking) 시스템에 있어서,상기 충전 스테이션에 구비되어 상기 이동로봇을 도킹 위치로 인도하기 위한 신호를 송출하는 적외선 송신부; 및상기 이동로봇에 구비되어 상기 적외선 송신부로 부터 송출된 신호를 감지하는 적외선 수신부와, 상기 적외선 수신부에 의해 감지된 신호에 따라 이동로봇의 이동경로를 제어하는 제어부;를 포함하여 구성되되,상기 적외선 송신부는 3개의 적외선 송신 유닛으로 구성되어, 상기 각각의 적외선 송신 유닛으로부터 송출되

배터리가 내장된 이동로봇과 상기 배터리를 충전하기 위한 충전장치가 구비된 충전 스테이션의 도킹(Docking) 시스템에 있어서,상기 충전 스테이션에 구비되어 상기 이동로봇을 도킹 위치로 인도하기 위한 신호를 송출하는 적외선 송신부; 및상기 이동로봇에 구비되어 상기 적외선 송신부로 부터 송출된 신호를 감지하는 적외선 수신부와, 상기 적외선 수신부에 의해 감지된 신호에 따라 이동로봇의 이동경로를 제어하는 제어부;를 포함하여 구성되되,상기 적외선 송신부는 3개의 적외선 송신 유닛으로 구성되어, 상기 각각의 적외선 송신 유닛으로부터 송출되는 신호영역이 서로 부분적으로 중첩(重疊)되도록 배치되고,상기 적외선 수신부는 상기 이동로봇의 후면에 구비되어 각각 소정의 감지 각도범위를 갖는 3개의 적외선 수신 유닛으로 구성되어,상기 각각의 적외선 수신 유닛의 적외선 신호 감지 여부 및 적외선 수신 유닛에 의해 감지된 단일 또는 중첩 적외선 신호의 조합에 따라, 상기 제어부를 통해 상기 이동로봇의 회전 방향, 회전 속도 및 직진 속도를 조절함으로써, 상기 이동로봇을 도킹위치로 인도하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 충전 스테이션 자동 도킹 시스템.