초록

본원에는, 조작 유닛을 지지하는 아암이 기체(61)와 덮개체(63)를 포함하는 다축 산업용 로봇, 특히, SCARA 타입 로봇이 기술되어 있고, 기체와 덮개체는 상기 유닛의 작동 조립체를 수용하는 밀봉식으로 폐쇄된 하우징을 구성한다.이 로봇은, 아암이 내부 중간체(62)를 추가로 포함하며, 이 중간체를 통해, 덮개체(63)가 기체(61)에, 이들 2개의 기체와 덮개체 사이에 어떠한 직접적인 고정을 상정할 필요없이, 고정될 수 있는 것을 특징으로 한다.

대표청구항 ▼

다축 산업용 로봇, 특히, SCARA 타입 로봇이며, - 베이스 구조체(2); - 제1 회전축(Ⅰ)을 중심으로 선회하도록 베이스 구조체(2)에 연결된 제1 아암(4); - 상기 제1 회전축(Ⅰ)에 대해 평행한 제2 회전축(Ⅱ)을 중심으로 선회하도록 상기 제1 아암에 연결된 제2 아암(6); 및- 상기 제2 아암(6)에 장착되어 작동 조립체(M1, M2, R, 22, 24)에 의해 상기 제1 및 제2 축에 대해 평행한 제3 축(Ⅲ)을 따라 제1 병진 운동하고 상기 제3 축을 중심으로 제2 회전 운동하도록 구동될 수 있는 샤프트(12)

다축 산업용 로봇, 특히, SCARA 타입 로봇이며, - 베이스 구조체(2); - 제1 회전축(Ⅰ)을 중심으로 선회하도록 베이스 구조체(2)에 연결된 제1 아암(4); - 상기 제1 회전축(Ⅰ)에 대해 평행한 제2 회전축(Ⅱ)을 중심으로 선회하도록 상기 제1 아암에 연결된 제2 아암(6); 및- 상기 제2 아암(6)에 장착되어 작동 조립체(M1, M2, R, 22, 24)에 의해 상기 제1 및 제2 축에 대해 평행한 제3 축(Ⅲ)을 따라 제1 병진 운동하고 상기 제3 축을 중심으로 제2 회전 운동하도록 구동될 수 있는 샤프트(12)에 의해 지지된 조작 유닛(8)을 포함하며, 상기 제2 아암은, - 상기 작동 조립체가 그 위에 고정되는 기체(61); 및 - 상기 기체(61)에 장착된 덮개체(63)를 포함하고, 상기 기체(61)와 상기 덮개체(63)는 상기 작동 조립체가 내부에 동봉되어 외부 환경으로부터 분리되도록 하는 하우징을 구성하는, 로봇에 있어서, 상기 제2 아암(6)이 중간체(62)를 포함하며, 이 중간체는 상기 기체에 고정되고, 상기 덮개체(63)와 상기 작동 조립체 사이에 적어도 부분적으로 설치되는 구조를 가지며, 상기 중간체에 상기 덮개체를 고정하기 위한 부분을 구비함으로써, 상기 덮개체(63)가 상기 중간체(62)를 통해 상기 기체(61)에 고정되어 상기 작동 조립체와 상기 중간체가 내부에 동봉되는 하우징을 상기 기체와 함께 구성하는 것을 특징으로 하는, 로봇.