초록

수중에서 드론 간 탈착이 가능한 임무 수행 시스템이 개시된다. 일 실시 예에 따른 임무 수행 시스템은, 수상에 표류하며 도킹장치를 가지는 수상드론과, 수상드론으로부터 분리되어 수중에서 임무를 수행하고 도킹을 통해 수상드론의 도킹장치에 결합하는 수중드론을 포함한다. 실내 및 실외 위치 추적을 통해 임무수행에 공간 제약을 받지 않으며, 또한 수행 임무에 따른 주요 장비 교체가 가능하여 다양한 활용처를 가진다.

대표청구항 ▼

수상에 표류하며 도킹장치를 가지는 수상드론; 및상기 수상드론으로부터 분리되어 수중에서 임무를 수행하고 도킹을 통해 상기 수상드론의 도킹장치에 결합하는 수중드론; 을 포함하며,상기 수상드론은몸체;몸체에 장착되어 수상드론에 수중드론을 결합하기 위한 도킹장치;몸체에 연결되어 수상드론을 표류 및 이동시키는 추진 모터;수상드론의 실내 위치 측정을 위해 몸체에 장착되어 수상드론을 추적하도록 하는 영상 마커;수상드론의 실내 위치 측정을 위해 몸체에 장착되어 실내 측위 노드와 정보를 송수신하는 실내 측위 앵커;수상드론의 실내 위치 측정을 위해 몸

수상에 표류하며 도킹장치를 가지는 수상드론; 및상기 수상드론으로부터 분리되어 수중에서 임무를 수행하고 도킹을 통해 상기 수상드론의 도킹장치에 결합하는 수중드론; 을 포함하며,상기 수상드론은몸체;몸체에 장착되어 수상드론에 수중드론을 결합하기 위한 도킹장치;몸체에 연결되어 수상드론을 표류 및 이동시키는 추진 모터;수상드론의 실내 위치 측정을 위해 몸체에 장착되어 수상드론을 추적하도록 하는 영상 마커;수상드론의 실내 위치 측정을 위해 몸체에 장착되어 실내 측위 노드와 정보를 송수신하는 실내 측위 앵커;수상드론의 실내 위치 측정을 위해 몸체에 장착되어 실내 공간에 대한 2차원 또는 3차원의 거리 데이터를 획득하는 거리 측정부;GPS 위성으로부터 수신되는 데이터를 수신하여 수상드론의 실외 위치정보를 획득하는 GPS;수중드론으로부터 초음파 신호를 수신하는 초음파 수신부;수상드론의 표류 및 자세를 제어하는 표류 제어부;수상드론의 임무를 수행하고 수중드론의 임무 수행을 제어하며 수상드론 및 수중드론의 위치를 측정하는 수상드론 제어부; 및수중드론에 전원을 제공하는 전원 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 기반 임무 수행 시스템.