초록

실시예에 따른 전기자동차 속도 제어를 위한 PID 자동제어 시스템 및 방법은 반자율주행 가감속 제어기의 개발을 위해 상용차 기반 자율주행 시스템과 제어기 설계, V2X 통신을 기반으로 한 주행 우선순위 결정 알고리즘 개발, 자율주행 항법 보정 및 위치 정밀도 향상 기술개발, 인지 센서를 이용한 자율주행 도로환경 인지 기술개발, 학습을 활용한 주행습관 개선 알고리즘 적용 방안 구상, 학습을 활용한 주행습관 개선 알고리즘 개발, 반자율주행 기술이 적용된 상용차용 AEB 기능 개발을 수행한다.

대표청구항 ▼

반자율주행 가감속 제어를 위한 PID 자동제어 시스템에 있어서,차량 주변에서 플래투닝 그룹 형성 시 근접차량 및 리딩차량과 통신하는 통신모듈;차량 전후방 측면의 장애물을 감지하고 전방차량의 차속, 주행 경로를 포함하는 주변차량정보를 감지하고, 정지선, 신호등, 표지판, 도로연석을 포함하는 도로정보를 감지하는 감지모듈; 차량 주변 통신객체와의 V2X 통신 결과 및 주변차량 정보와 도로정보에 따라 차량 속도를 제어하고 페달 기울기 변화량에 의한 차속 변화량을 산출하여 비례 이득값 및 오차 산출에 반영하고, 가속 제어 응답특성 및 감속

반자율주행 가감속 제어를 위한 PID 자동제어 시스템에 있어서,차량 주변에서 플래투닝 그룹 형성 시 근접차량 및 리딩차량과 통신하는 통신모듈;차량 전후방 측면의 장애물을 감지하고 전방차량의 차속, 주행 경로를 포함하는 주변차량정보를 감지하고, 정지선, 신호등, 표지판, 도로연석을 포함하는 도로정보를 감지하는 감지모듈; 차량 주변 통신객체와의 V2X 통신 결과 및 주변차량 정보와 도로정보에 따라 차량 속도를 제어하고 페달 기울기 변화량에 의한 차속 변화량을 산출하여 비례 이득값 및 오차 산출에 반영하고, 가속 제어 응답특성 및 감속 제어 응답특성을 학습하고, 차량 별 응답특성 학습 결과를 이득값 산출에 적용하는 반자율주행 가감속 제어모듈;차량 브레이크 및 액셀레이터에 페달의 기울기 및 기울기 변화량을 감지하는 감가속센서; 및운전자의 주행데이터, 차량 제어데이터를 수집하여 운전자 별 학습데이터를 차량에 적용하고, 운전자 별로 저장된 학습데이터를 기반으로 운전습관을 파악하고, 고 위험 군의 운전습관이 확인된 경우, 반자율주행을 통해 운전습관을 개선시키는 주행습관 개선 학습모듈; 를 포함하고상기 반자율주행 가감속 제어모듈; 은목표속도와 주행속도간 차이 및 주행속도의 변화량, PID 산출을 위한 비례이득인 비례이득(Kp), 적분이득(Ki), 미분이득(Kd)을 산출하는 이득산출부;산출된 이득값에 따라 모터 제어 후, 목표속도와의 오차를 산출하는 에러량 산출부;상기 산출된 오차를 각각의 이득 값에 적용하여 모터제어를 피드백 하는 피드백부; 를 포함하고상기 감지모듈은 센서 정보를 이용한 자율주행 항법 위치 보정 알고리즘을 구현하여 라이다(LiDAR), 카메라(Camera)를 포함하는 센서로부터 차량의 현재 위치를 글로벌 (Global) 좌표와 비교하여 보정하고, 카메라 좌표계 캘리브레이션을 이용한 카메라 좌표계 교정을 통해 외부 파라미터와 내부 파라미터의 픽셀 좌표를 1:1로 매칭하고,상기 주행습관 개선 학습모듈;은 커브에서 감속량이 적거나, 신호대기 시 급가속 하는 습관이 모니터링 된 경우, 운전자에 의한 브레이크에 의한 감속 량보다 더욱 감속 시키도록 상기 반자율주행 가감속 제어모듈에 피드백 하고, 정지신호 발견 시, 운전자가 브레이크를 밟을 것으로 예상되는 시점보다 앞선 시점부터 차량 속도를 감속 시키는 것을 특징으로 하는 반자율주행 가감속 제어를 위한 PID 자동제어 시스템.