초록 ▼

캐소드 장치(20)는 자기 회로(27)가 고정되는 회전 플레이트(26), 모터(21M)로부터 동력을 수신할 때에 상기 회전 플레이트(26)를 회전시키는 회전 샤프트(25)를 구비하는 회전 메커니즘(21), 선형 운동 병렬 링크 메커니즘(22 내지 24), 그리고 컨트롤러(30)를 포함한다. 상기 선형 운동 병렬 링크 메커니즘(22 내지 24)은 엔드 이펙터(24), 각기 원위측 단부 및 근위측 단부를 가지는 여섯의 링크들(23), 그리고 셋의 선형 운동 메커니즘들(22)을 포함한다. 상기 엔드 이펙터(24)는 상기 회전 샤프트(25

캐소드 장치(20)는 자기 회로(27)가 고정되는 회전 플레이트(26), 모터(21M)로부터 동력을 수신할 때에 상기 회전 플레이트(26)를 회전시키는 회전 샤프트(25)를 구비하는 회전 메커니즘(21), 선형 운동 병렬 링크 메커니즘(22 내지 24), 그리고 컨트롤러(30)를 포함한다. 상기 선형 운동 병렬 링크 메커니즘(22 내지 24)은 엔드 이펙터(24), 각기 원위측 단부 및 근위측 단부를 가지는 여섯의 링크들(23), 그리고 셋의 선형 운동 메커니즘들(22)을 포함한다. 상기 엔드 이펙터(24)는 상기 회전 샤프트(25)를 회전하게 지지한다. 상기 링크들(23)의 원위측 단부들은 상기 엔드 이펙터(24)에 연결된다. 상기 링크들(23)은 상기 엔드 이펙터(24)로부터 방사상으로 연장된다. 상기 선형 운동 메커니즘들(22)은 각각의 리니어 액추에이터들(22M)로부터 동력을 수신할 때에 상기 링크들(23) 중의 인접하는 둘의 근위측 단부들을 일 방향으로 이동시킨다. 상기 컨트롤러(30)는 상기 리니어 액추에이터들(22M)의 협력 동작에 의해 수행되는 상기 회전 샤프트(25)의 위치의 변화를 컨트롤하고, 상기 모터(21M)에 의해 동작되는 상기 회전 샤프트(25)의 회전을 컨트롤한다.

대표청구항 ▼

캐소드 장치에 있어서,자기 회로가 고정되는 회전 플레이트를 포함하며;모터로부터 동력을 수신할 때에 상기 회전 플레이트를 회전시키는 회전 샤프트를 구비하는 회전 메커니즘을 포함하고;엔드 이펙터(end effector), 각기 원위측 단부 및 근위측 단부를 가지는 여섯의 링크(link)들 그리고 셋의 선형 운동 메커니즘들을 구비하는 선형 운동 병렬 링크 메커니즘(linear motion parallel link mechanism)을 포함하며, 상기 엔드 이펙터는 상기 회전 샤프트를 회전하게 지지하고, 상기 링크들의 원위측 단부들은 상기

캐소드 장치에 있어서,자기 회로가 고정되는 회전 플레이트를 포함하며;모터로부터 동력을 수신할 때에 상기 회전 플레이트를 회전시키는 회전 샤프트를 구비하는 회전 메커니즘을 포함하고;엔드 이펙터(end effector), 각기 원위측 단부 및 근위측 단부를 가지는 여섯의 링크(link)들 그리고 셋의 선형 운동 메커니즘들을 구비하는 선형 운동 병렬 링크 메커니즘(linear motion parallel link mechanism)을 포함하며, 상기 엔드 이펙터는 상기 회전 샤프트를 회전하게 지지하고, 상기 링크들의 원위측 단부들은 상기 엔드 이펙터에 연결되며, 상기 링크들은 상기 엔드 이펙터로부터 방사상으로 연장되고, 상기 선형 운동 메커니즘들은 각각의 리니어 액추에이터(linear actuator)들로부터 동력을 수신할 때에 상기 링크들 중의 인접하는 둘의 근위측 단부들을 일 방향으로 이동시키며;상기 리니어 액추에이터들의 협력 동작에 의해 수행되는 상기 회전 샤프트의 위치의 변화를 컨트롤하고, 상기 모터에 의해 동작되는 상기 회전 샤프트의 회전을 컨트롤하는 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 캐소드 장치.