초록

본 발명의 일 측면에 따른 차량용 코너 모듈 장치는 차량의 네 개의 차륜 각각의 휠속을 획득하는 휠속 획득부; 및 상기 네 개의 차륜 각각에 대한 개별 구동 토크를 통해 상기 네 개의 차륜의 구동을 독립적으로 제어하되, 상기 휠속 획득부에 의해 획득된 각 차륜의 휠속을 토대로 미리 정의된 슬립 조건 충족 여부를 판단하고, 상기 슬립 조건이 충족된 것으로 판단된 경우 상기 각 차륜의 구동 토크를 제어하는 구동 토크 제어를 통해 상기 차량의 자세 제어를 수행하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

대표청구항

차량의 네 개의 차륜 각각의 휠속을 획득하는 휠속 획득부; 및상기 휠속 획득부에 의해 획득된 휠 속을 토대로 상기 네 개의 차륜 중 슬립이 발생한 차륜이 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 각 차륜의 구동 토크를 제어하는 구동 토크 제어 또는 상기 각 차륜의 조향을 제어하는 조향 제어를 통해 상기 차량의 자세 제어를 수행하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 코너 모듈 장치.

차량의 네 개의 차륜 각각의 휠속을 획득하는 휠속 획득부; 및상기 휠속 획득부에 의해 획득된 휠 속을 토대로 상기 네 개의 차륜 중 슬립이 발생한 차륜이 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 각 차륜의 구동 토크를 제어하는 구동 토크 제어 또는 상기 각 차륜의 조향을 제어하는 조향 제어를 통해 상기 차량의 자세 제어를 수행하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 코너 모듈 장치.