초록 ▼

본 연구는
(1) 패턴인식 기법에 관한 기초 연구,
(2) 로봇트 시각입력 장치에 관한 연구 및
(3) Hexagonal 영상처리 unit의 개발에 관한 연구로 분리 수행되었다.
제 일차년도의 주요 연구내용 및 결과는 아래와 같다.
(1) 패턴인식 기법에 관한 기초연구
영상 데이타로 부터 얻어진 경계점들로 부터, 직선 및 곡선 특징을 찾아내는 새로운 기법이 개발되었다. 새 기법은 그라프 이론에서 나오는 Minimum Spanning Tree 에 그 기초를 두고 있으며 같은 목적으로

본 연구는
(1) 패턴인식 기법에 관한 기초 연구,
(2) 로봇트 시각입력 장치에 관한 연구 및
(3) Hexagonal 영상처리 unit의 개발에 관한 연구로 분리 수행되었다.
제 일차년도의 주요 연구내용 및 결과는 아래와 같다.
(1) 패턴인식 기법에 관한 기초연구
영상 데이타로 부터 얻어진 경계점들로 부터, 직선 및 곡선 특징을 찾아내는 새로운 기법이 개발되었다. 새 기법은 그라프 이론에서 나오는 Minimum Spanning Tree 에 그 기초를 두고 있으며 같은 목적으로 종래에 널리 쓰여진 다른 기법들 (예: Hough 변환기법) 보다 획기적인 진보라고 생각된다. 본 기법은 영상이해, 영상인식에 앞으로 널리 쓰일것으로 기대되며, 특히 본 연구과제의 일부인 로봇트 시각 입력장치 개발에 이미 응용되어 그 효용성을 입증하였다.
(2) 로봇트 시각 입력장치에 관한 연구
Vision subsystem 에 필요한 저가의 영상 digitizer의 개발, 물체인식에 필요한 기본 알고리듬들의 개발 및 기존의 KAISEM 로봇트의 개조를 통한 로봇트 subsystem 등의 개발이 성공적으로 수행되었다.
각 subsystem과의 연결은 차후에 해결될 문제로 남아있다.
(3) Hexagonal 영상처리 unit의 개발에 관한 연구
당초 계획했던 소프트웨어 및 하드웨어 개발이 모두 성공적으로 끝나고 간단한 실험을 통하여 그 효율성을 입증하였다. 본 연구의 성과를 토대로 하여 별개의 과학재단 연구과제인 "백혈구 자동 분류기의 제작에 관한 연구"가 수행될 예정이어서 좋은 결과가 기대된다.

Abstract ▼

The objectives of this research are to achieve a better understanding of basic issues of pattern recognition, and to demonstrate its applicability through developing a visual input system for industrial robot and a hexagonal image processor. Significant achievements made during the first phase of th

The objectives of this research are to achieve a better understanding of basic issues of pattern recognition, and to demonstrate its applicability through developing a visual input system for industrial robot and a hexagonal image processor. Significant achievements made during the first phase of the research include :
(1) Development of a new linear feature extraction technique based on graph theory,
(2) Development of vision subsystem for a sensor-based industrial robot, and
(3) Successful demonstration of the hexagonal image processor. Specifically, the new feature extraction technique is a major step forward in the development of scene matching and image understanding techniques.

목차 Contents

• 표지 ...1
• 제출문 ...2
• 요약문 ...3
• SUMMARY ...4
• 목차 ...5
• 1. 서론...7
• 2. 연구목적, 내용및 방법...9
• 2.1 패턴인식 기법에 관한 기초 연구...10
• 2.1.1 목적...10
• 2.1.2 내용 및 방법...10
• 2.2 로봇트 시각 입력 장치에 관한 연구...10
• 2.2.1 목적...10
• 2.2.2 내용및 방법...12
• 2.3 Hexagonal 영상처리 unit 의 개발에 관한 연구...12
• 2.3.1 목적...12
• 2.3.2 내용 및 방법...13
• 3. 주요연구 내용및 최종 결과...14
• 3.1 패턴인식 기법에 관한 기초 연구...14
• 3.1.1 영상인식을 위한 직선및 곡선특징 추출 기법...14
• 3.2 로봇트 시각 입력 장치에 관한 연구...24
• 3.2.1 시각 입력 장치...26
• 3.2.1.1 주요 사용 기기...26
• 3.2.1.2 시스템의 전체적 구조...26
• 3.2.2 Vision Subsystem 의 기본적 알고리듬 개발...35
• 3.2.2.1 경계추출...35
• 3.2.2.2 직선특징 추출...37
• 3.2.2.3 특징추출...39
• 3.2.2.4 3차원 물체의 Perspective view...40
• 3.2.3 Robot subsystem 의 알고 리듬 개발...41
• 3.2.3.1 로봇트 시스템의 구조...43
• 3.2.3.3 소프트웨어...50
• 3.3 Hexagonal 영상처리 unit 의 개발...52
• 3.3.1 Hexagonal 영상 digitizer 의 개발...52
• 3.3.2 Hexagonal 패턴 transform 의 소프트웨어 Simulation...55
• 3.3.3 Hexagonal 영상처리 unit 의 하드웨어 구성...55
• 4. 일차년도 연구성과 요약및 이차년도 연구 추진 계획...72
• 4.1 일차년도 연구성과 (요약 )...72
• 4.2 이차년도 연구 추진 계획...73
• 참 고 문 헌...76