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NTIS 바로가기주관연구기관 | (주)로봇에버 |
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연구책임자 | 양춘석 |
참여연구자 | 기석철 , 박현진 , 정용주 , 최창혁 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2009-06 |
과제시작연도 | 2008 |
주관부처 | 지식경제부 |
사업 관리 기관 | 정보통신연구진흥원 Institute for Information Technology Advancement |
등록번호 | TRKO201000019346 |
과제고유번호 | 1415086594 |
사업명 | IT우수신기술지정지원사업 |
DB 구축일자 | 2015-01-08 |
가. 자연표식 인식 및 지도 작성
로봇이 위치인식을 하기위해 전역 지도를 필요로 한다. 여기서 전역 지도는 카메라를 통해 발견된 시각적 특징인 자연표식의 형태와 위치 정보이다. 영상 처리를 통해 시각적 특징을 구분할 수 있는 특징 기술자를 작성하고 자연표식 인식에 활용한다. 본 과제에서는 coner 형태의 영상 패턴을 검출하고 해당 영역에서 자연표식 특징을 추출하여 자연표식의 시각적 특징 기술자로 활용한다. 그리고 특징 기술자와 자연표식의 위치 정보를 포함하는 지도를 만들어 위치인식을 수행한다.
(1) 자연표식 특징 기술
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