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NTIS 바로가기주관연구기관 | 고려대학교 Korea University |
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연구책임자 | 정우진 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2011-05 |
과제시작연도 | 2010 |
주관부처 | 교육과학기술부 |
사업 관리 기관 | 한국연구재단 |
등록번호 | TRKO201200002183 |
과제고유번호 | 1345120190 |
DB 구축일자 | 2013-05-20 |
키워드 | mobile robot,reconfigurable robot,trailer,manipulator,nonholonomic constraint,nonlinear control,underactuated system |
다수의 모듈로 구성되어 작업 목적에 따라 구조를 손쉽게 변경할 수 있는 로봇시스템을 개발하였다. 1대의 능동로봇이 임의의 대수의 수동형트레일러로봇을 제어하는 이동형 시스템을 개발하였다. 1대의 액추에이터만으로 다수의 수동관절을 제어할 수 있는 조작형 로봇의 설계와 제어전략을 개발하였다. 탁월한 효용성과 경제성을 가지면서도 제어의 어려움 때문에 사용이 제한되어온 다중수동트레일러시스템을 용이하게 제어하기 위한 설계 및 제어전략을 확립하고 실제 시스템의 제작과 시험을 통하여 그 유용성을 실증하였다. 전방향 로봇, 이륜로봇, 차량형 로봇
Innovative robotic systems have been developed. The robots are composed of multiple modules and the robots are reconfigurable according to the target applications. Mobile robots are developed. One active robot controls arbitrary number of passive multiple robots. The passive joints of a modular mani
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