초록 ▼

점차 산업이 고도화됨에 따라 제품 생산 활동을 보다 효율적이고 유기적으로 결합시키기 위한 공장자동화에 대한 연구가 현재 활발히 진행되고 있다. 이러한 자동화 기술은 무인 시스템으로 빠르게 확대되고 있다. 그 응용 분야로 산업용 로봇, 무인 운송차(AGV: Automatic Guided Vehicle) 등을 들 수 있다. 위와 같은 자동화 시스템에서 운송기능은 공정의 변화에 유연하게 대체해야 하기 때문에 매우 중요한 역할을 담당하고 있다. 위에서 예로 든 무인 운송차(AGV) 역시 생산 공정이 바뀌게 되면 그에 따른 운송 경로도 바뀔

점차 산업이 고도화됨에 따라 제품 생산 활동을 보다 효율적이고 유기적으로 결합시키기 위한 공장자동화에 대한 연구가 현재 활발히 진행되고 있다. 이러한 자동화 기술은 무인 시스템으로 빠르게 확대되고 있다. 그 응용 분야로 산업용 로봇, 무인 운송차(AGV: Automatic Guided Vehicle) 등을 들 수 있다. 위와 같은 자동화 시스템에서 운송기능은 공정의 변화에 유연하게 대체해야 하기 때문에 매우 중요한 역할을 담당하고 있다. 위에서 예로 든 무인 운송차(AGV) 역시 생산 공정이 바뀌게 되면 그에 따른 운송 경로도 바뀔 수 밖에 없다.
현재 산업현장에서 AGV의 운송시스템은 고정된 궤도를 주행하는 레일 가이드 형식이 대부분이다. 이 레일 가이드 시스템은 AGV가 고정된 레일을 따라서만 운전하기 때문에 탈선할 우려가 없어 안전하지만, 최초에 레일을 시공한 후 생산공정이 바뀌어 레일 궤도를 수정하게 될때, 초기의 레일을 바닥에서 제거해야 하고, 새로운 레일을 시공할 때 큰 공사가 필요하다. 즉, 새로운 환경에 대한 적응에 많은 시간과 비용이 발생하게 되는 단점이 있다. 생산공정이 다양하게 바뀌는 산업현장을 고려한다면 레일 가이드 시스템은 부적합할 수 밖에 없다. 이에 따라 레일 가이드의 단점을 보완하고자 Spot 마크 유도형 시스템, 전자기 유도형 시스템, 레이저 유도형 시스템과 항법장치를 이용한 시스템 등이 개발되었지만 이러한 시스템들은 시스템 구축 및 시공 시 큰 비용이 발생하게 되었고, 이 비용문제를 해결하지 못했다. 산업현장에서는 경제적인 측면을 고려하지 않을 수 없었고, 이로 인해 시스템 구축이 저렴하고, 시공비용을 절감할 수 있는 경제적인 시스템 개발에 대한 필요성이 대두되고 있다.

목차 Contents

• 중소기업기술개발 지원사업 최종보고서 ... 1
• 제출문 ... 2
• 요약서(초록) ... 3
• 목차 ... 4
• 제 1 장 개발기술의 개요 ... 5
• 제 1 절 개발 대상기술의 필요성 ... 5
• 제 2 절 관련기술의 현황 ... 6
• 1. AGV 유도 시스템 기술현황 ... 6
• 2. 국내 시장 현황 ... 6
• 3. 해외 시장 현황 ... 7
• 제 2 장 개발목표 및 개발내용 ... 8
• 제 1 절 기술개발 목표 ... 8
• 제 2 절 세부 개발내용 및 방법 ... 9
• 1. 기구부 ... 10
• 가. AGV 본체 ... 10
• 나. 센서 ... 16
• 2. 영상처리 알고리즘 ... 17
• 가. 영상처리 개요 ... 17
• 나. 영상처리 알고리즘 ... 18
• 다. Small Window 알고리즘 ... 19
• 라. 영상처리 프로그램 및 컨트롤/모니터링 프로그램 ... 21
• 3. AGV 제어 알고리즘 ... 23
• 가. AGV 모델링 ... 23
• 나. 제어기 설계 ... 29
• 다. 오차 검출기법 ... 33
• 라. 제어 시스템 구성도 ... 33
• 마. 시뮬레이션 ... 36
• 제 3 장 성과요약 및 기대효과 ... 41
• 제 1 절 성과요약 ... 41
• 제 2 절 기대효과 ... 41
• 제 3 절 제품화 개발계획 및 사업화 방안 ... 42
• 제 4 장 부 록 ... 44
• 제 1 절 기구부 도면 ... 44
• 제 2 절 전장부 도면 ... 75
• 제 3 절 Camera Sensor Program Code ... 79
• 제 4 절 Control and Monitoring Program Code ... 86
• 중소기업기술개발 지원사업 사업비 사용실적보고서 ... 92