초록

Ⅲ. 연구개발의 내용 및 범위
EXG기반 사용자 의도 표현 기술을 시뮬레이션으로 구현하는 EXG 기반 상지재활로봇 시스템 설계
- 환자 안전 보장형 상지 재활 로봇 매커니즘 설계
- 환자 맞춤 적응형 상지 재활 로봇 제어기 설계
- EXG 기반 사용자 의도 인식 및 표현 알고리즘 구현
- EMG 활용 운동재활 기술 개발

Abstract ▼

Ⅲ. Contents and Scope
The design of EXG-based upper limb rehabilitation robot system and the implementation of intention expressing technology through simulations
- Rehabilitation robot design taking into the account the safety of patients
- Robot controller design considering patient speci

Ⅲ. Contents and Scope
The design of EXG-based upper limb rehabilitation robot system and the implementation of intention expressing technology through simulations
- Rehabilitation robot design taking into the account the safety of patients
- Robot controller design considering patient specific characteristics
- Implementation of user intention recognition algorithms from EXG signals in online settings
- Implementation of rehabilitation exercise technology using EMG signals

목차 Contents

• 표 지 ... 1
• 제 출 문 ... 3
• 보고서 초록 ... 4
• 요 약 문 ... 5
• SUMMARY ... 7
• CONTENTS ... 9
• 목 차 ... 11
• 그 림 목 차 ... 13
• 표 목 차 ... 17
• 제 1 장 연구개발과제의 개요 ... 18
• 제 1 절 연구개발의 목표 및 필요성 ... 18
• 1. 연구개발의 목표 ... 18
• 2. 연구개발의 필요성 ... 19
• 제 2 절 연구개발의 내용 및 범위 ... 29
• 제 2 장 국내외 기술개발 현황 ... 33
• 제 1 절 전체 현황 ... 33
• 제 2 절 국외 현황 ... 34
• 1. 재활로봇 기술 ... 34
• 2. 인지/운동 재활 기술 ... 36
• 3. 생체신호 응용 기술 ... 38
• 제 3 절 국내 현황 ... 39
• 1. 재활로봇 기술 ... 39
• 2. 인지/운동 재활 기술 ... 42
• 3. 생체신호 응용 기술 ... 43
• 제 4 절 예상 기술 수준 ... 44
• 제 3 장 연구개발수행 내용 및 결과 ... 45
• 제 1 절 환자 안전 보장형 상지 재활 로봇 메커니즘 설계 ... 45
• 1. 시스템 Dependability 기반 상지 재활 로봇 메커니즘 설계 ... 45
• 2. 센서-인간–로봇 인터페이스 설계 ... 77
• 제 2 절 환자 맞춤 적응형 상지 재활 로봇 제어기 설계 ... 77
• 1. 사용자 Adaptability 기반 상지 재활 로봇 시스템 제어기 설계 ... 77
• 제 3 절 EXG 기반 사용자 의도 인식 및 표현 알고리즘 구현 ... 82
• 1. 멀티 EXG기반 사용자 의도인식 알고리즘 구현 (정적(offline)시스템) ... 82
• 2. 단일 EXG기반 사용자 의도인식 알고리즘 구현 (동적(Online)시스템) ... 85
• 3. EMG 기반 재활 효과 평가 기술 ... 94
• 제 4 장 목표달성도 및 관련 분야에의 기여도 ... 103
• 제 1 절 연구개발목표의 달성도 ... 103
• 1. 당해연도 계획대비 연구목표의 달성도 ... 103
• 2. 정성적 목표 세부 달성도 ... 104
• 3. 정량적 목표 세부 달성도 ... 105
• 제 2 절 관련분야의 기술 발전에의 기여도 ... 110
• 1. 기술적 측면 ... 110
• 2. 산업적․사회적 측면 ... 110
• 제 5 장 연구개발결과의 활용계획 ... 113
• 제 1 절 성과 활용 방향 ... 113
• 제 2 절 성과활용 차수별 활용계획 ... 115
• 제 6장 참고문헌 ... 116