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NTIS 바로가기주관연구기관 | 금오공과대학교 Kumoh National Institute of Technology |
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연구책임자 | 손정우 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2017-05 |
과제시작연도 | 2016 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
등록번호 | TRKO201800005197 |
과제고유번호 | 1345247319 |
사업명 | 이공학개인기초연구지원 |
DB 구축일자 | 2018-05-05 |
DOI | https://doi.org/10.23000/TRKO201800005197 |
■ 최근 마스터-슬레이브 시스템을 이용한 원격 로봇 수술이 확대되고 있으나, 촉감 정보의 전달이 이루어지지 않아 작업자가 현실감과 실제감을 느낄 수 없는 것이 가장 큰 단점으로 지적되고 있다.
■ 본 연구에서는 가변 임피던스 작동기의 하나인 MR 유체 작동기를 이용하여 수술 로봇에 활용하기 위한 햅틱시스템을 개발하였다.
■ 1차년도에는 햅틱 마스터 장치를 설계하고, 제작하였다. 햅틱 마스터 장치에는 소형의 단순한 구조에서 큰 작동력을 낼 수 있는 MR 브레이크를 햅틱 액추에이터로 사용하였고, 사람의 손과 손
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