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NTIS 바로가기주관연구기관 | 선박해양플랜트연구소 Korea Research Institute of Ships &OCEAN Engineering |
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연구책임자 | 박정홍 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2018-12 |
과제시작연도 | 2018 |
주관부처 | 해양수산부 Ministry of Oceans and Fisheries |
등록번호 | TRKO202000005915 |
과제고유번호 | 1525008380 |
사업명 | 선박해양플랜트연구소운영지원(주요사업비) |
DB 구축일자 | 2020-07-29 |
키워드 | 수중로봇.추적필터.충돌 위험.회피 경로 생성.항법 및 유도.Underwater robot.Tracking filter.Collision risk.Collision-free trajectory planning.Navigation and guidance. |
DOI | https://doi.org/10.23000/TRKO202000005915 |
• 본 연구 과제에서는 ‘수중로봇의 경로 불확실성을 고려한 충돌 위험 인식 및 회피 기초 기술’에 관한 연구를 수행하였음.
• 본 연구 과제에서는 다음과 같은 핵심 기술에 대한 연구를 수행하였음.
✔ 수중항법 및 장애물 탐지 센서의 오차 정보를 고려한 운동정보 추정 기술
- 수중로봇의 추정된 위치정보에는 항법 센서의 오차가 내재되어 있으며, 탐지 센서를 이용하여 계측한 장애물과의 상대 정보 또한 오차를 갖고 있으므로 이를 고려한 장애물의 운동정보를 추정하는 기술
✔ 추정된 운동정보기반의 경로 예측을 통한 충돌
In the field of maritime navigation, a number of studies for improving autonomy capabilities of underwater robots have been performed, and a wide variety of approaches have been suggested for avoiding a potential collision. A feasible collision-free path for underwater robots should be planned to av
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