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NTIS 바로가기주관연구기관 | 한라대학교 |
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연구책임자 | 이기범 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2021-06 |
과제시작연도 | 2020 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
과제관리전문기관 | 한국연구재단 National Research Foundation of Korea |
등록번호 | TRKO202100018660 |
과제고유번호 | 1711117845 |
사업명 | 개인기초연구(과기정통부)(R&D) |
DB 구축일자 | 2022-03-05 |
키워드 | 자율주행.경로 생성.종/횡 통합.차량 안정성.마찰 한계.Autonomous Systems.Trajectory Planning.Combined Longitudinal/Lateral.Vehicle Stability.Friction Limit. |
□ 연구개요
• 현재 자율주행 차량의 종방향과 횡방향을 별도의 알고리즘이 독립적으로 계획을 진행하기 때문에 발생하는 문제점을, 종/횡 통합 경로 생성 방법을 통하여 해결하고자 함.
• 자동차의 가속도 벡터 개념을 사용하면 종/횡이 통합된 차량의 이동 계획을 진행할 수 있으며, 차량동역학의 마찰 한계 이내의 가속도 벡터만을 사용하면 차량의 주행 안정성을 보장 가능.
• 종/횡 통합 경로 생성 방법을 통하여 정확한 위치 계획이 가능할 뿐 아니라, 자율 주행 자동차의 주행 안정성을 보장하는 경로를 생성할 수 있음.
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