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NTIS 바로가기주관연구기관 | 부산대학교 Busan National University |
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연구책임자 | 이장명 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2020-06 |
과제시작연도 | 2019 |
주관부처 | 산업통상자원부 Ministry of Trade, Industry and Energy |
등록번호 | TRKO202200005557 |
과제고유번호 | 1415161781 |
사업명 | 로봇산업핵심기술개발(R&D) |
DB 구축일자 | 2022-07-23 |
키워드 | 밸런싱 로봇.능동형 현가장치.직렬 탄성 액추에이터.정밀 모터제어.능동 안전 시스템. |
3. 개발결과 요약
□ 최종목표
최대 40 km/h의 속도에서도 안정성 있는 주행을 위하여 개인용 이동수단에 부착이 가능한 능동형 현가장치를 위해 직렬 탄성 액추에이터를 개발하여 고속 기동용 밸런싱 주행로봇 개발
□ 개발내용 및 결과
- 직렬 탄성 액추에이터의 모델링 및 시뮬레이션을 기반으로 부하에 맞는 최적의 스프링 상수 및 모터 사양을 확인할 수 있으며, 밸런싱 주행로봇에 사용 적합한 모양으로 제작하고 발판에 부착하여 탑승자의 안정성을 향상시키는 현가장치로써의 역할을 수행
- 능동형 현가장치의
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