초록 ▼

Ⅳ. 연구개발결과
가. 자율 주행 스쿠터 플랫폼 개발 및 자율주행기술 연구
(1) 자율 주행 스쿠터 플랫폼 개발 및 제어 알고리즘 개발
(2) 자율 주행을 위한 위치 추정 알고리즘 개발
나. 자율형 공유 스쿠터 시스템 운용 최적화 기법 연구 (김진환 교수)
(1) 관성계측장치(IMU), GPS 및 영상기반 차선검출 정보 분석 및 보정
(2) IMU/GPS 복합항법 결과 보정을 위한 정보 해석
다. 자율 주행 스쿠터 및 통합윤용 시스템을 위한 고신뢰성 영상처리 기술 개발(윤국진 교수

Ⅳ. 연구개발결과
가. 자율 주행 스쿠터 플랫폼 개발 및 자율주행기술 연구
(1) 자율 주행 스쿠터 플랫폼 개발 및 제어 알고리즘 개발
(2) 자율 주행을 위한 위치 추정 알고리즘 개발
나. 자율형 공유 스쿠터 시스템 운용 최적화 기법 연구 (김진환 교수)
(1) 관성계측장치(IMU), GPS 및 영상기반 차선검출 정보 분석 및 보정
(2) IMU/GPS 복합항법 결과 보정을 위한 정보 해석
다. 자율 주행 스쿠터 및 통합윤용 시스템을 위한 고신뢰성 영상처리 기술 개발(윤국진 교수)
(1) 전방향 이미지에서 활용 가능한 딥러닝 네트워크 구조 개발
(2) 전방향 이미지를 이용한 의미론적 분할 및 거리 추정 알고리즘 개발
(3) 자율주행 스쿠터를 위한 Drivable Area 탐지 및 차선 검출 알고리즘 개발
라. 자율주행 스쿠터의 올바른 이용자 인식을 위한 신원 인식기술 및 타인 도용 방지를 위한 스푸핑 검출 기술 개발 (권동수 교수)
(1) 야외 환경에서의 RGB 이미지 기반 신원 인식기술 개발
(2) 야외 환경에서 타인 도용에 강인한 열화상 이미지 기반 스푸핑 검출기술 개발
마. 다수 자율주행 스쿠터 운용을 위한 수요 분석 및 재배치 알고리즘 구현 (윤윤진 교수)
(1) 자율주행 스쿠터 수요 분석 및 시간대별 hot/cold area 식별
(2) 예상 수요와 시스템 인프라를 고려한 자율주행 스쿠터의 재배치용 거점 선정
바. 운용 환경을 고려한 공유형 스쿠터의 재배치 및 차량 경로 계획법 연구 (최한림 교수)
(1) 공유형 스쿠터 경로 계획을 위한 항법 알고리즘 개발 및 적용
(2) 주문형 자율 교통 기반 공유형 스쿠터 재배치 및 경로 계획 기술 개발
사. 고속 자율주행 원천기술 개발
(1) 고속 자율주행 위한 고신뢰성 항법, 경로생성, 제어 기술 개발

(출처 : 요약문 5p)

Abstract ▼

Ⅳ. Research Outcomes
A. Autonomous driving scooter platform development and autonomous driving technology research.
(1) Autonomous driving scooter platform development and control algorithm development
(2) Development of a localization algorithm for autonomous driving
B. A research o

Ⅳ. Research Outcomes
A. Autonomous driving scooter platform development and autonomous driving technology research.
(1) Autonomous driving scooter platform development and control algorithm development
(2) Development of a localization algorithm for autonomous driving
B. A research on optimization techniques for autonomous driving shared scooter system operation.
(1) Inertial measurement unit (IMU), GPS and image-based lane detection information analysis and correction
(2) Interpretation of information for correction of IMU/GPS composite navigation results
C. Development of image processing technology using omnidirectional camera.
(1) Development of a deep learning network structure that can be used in omnidirectional images
(2) Development of semantic segmentation and distance estimation algorithm using omnidirectional images
(3) Development of drivable area detection and lane detection algorithms for autonomous scooters
D. Development of identity recognition technology for correct user of autonomous driving scooters and spoofing detection technology to prevent theft of others.
(1) Development of RGB image-based identity recognition technology in outdoor environments
(2) Development of thermal image-based spoofing detection technology that is strong against stealing others in outdoor environments
E. Implementation of demand analysis and relocation algorithm for operation of multiple autonomous scooters
(1) Autonomous driving scooter demand analysis and hot/cold area identification by time period
(2) Selection of a base for the relocation of autonomous scooters in consideration of expected demand and system infrastructure
F. A research on the relocation of shared scooters and vehicle route planning considering the operating environment.
(1) Development and application of navigation algorithms for shared scooter route planning
(2) Development of shared scooter relocation and route planning technology based on on-demand autonomous transportation
G. Securing original technology for next-generation mobile technology through development of high-speed autonomous driving technology over 200km/h.
(1) Development of high-reliability navigation, route generation, and control technology for high-speed autonomous driving

(source : Summary 8p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제 출 문 ... 2
• 보고서 초록 ... 3
• 요 약 문 ... 4
• SUMMARY ... 7
• CONTENTS ... 11
• 목차 ... 12
• 제 1 장 연구개발과제의 개요 ... 13
• 제 1 절 연구개발의 필요성 및 목표 ... 13
• 제 2 장 국내외 기술개발 현황 ... 25
• 제 1 절 자율주행 스쿠터 플랫폼 개발 및 자율주행기술 연구 (심현철 교수) ... 25
• 제 2 절 자율형 공유 스쿠터 시스템 운용 최적화 기법 연구 (김진환 교수) ... 26
• 제 3 절 자율주행 스쿠터 및 통합운용 시스템을 위한 고신뢰성 영상처리 기술 개발 (윤국진 교수) ... 27
• 제 4 절 이용자 인식을 위한 신원 인식기술 및 타인 도용방지를 위한 스푸핑 검출 기술 개발 (권동수 교수) ... 28
• 제 5 절 다수 자율주행 스쿠터 운용을 위한 수요 분석 및 재배치 알고리즘 구현 (윤윤진 교수) ... 29
• 제 6 절 운용 환경을 고려한 공유형 스쿠터의 재배치 및 차량 경로 계획법 연구 (최한림 교수) ... 31
• 제 7 절 고속 자율주행 원천기술 개발 (심현철 교수) ... 34
• 제 3 장 연구개발수행 내용 및 결과 ... 36
• 제 1 절 자율 주행 스쿠터 플랫폼 개발 및 자율주행기술 연구 (심현철 교수) ... 36
• 제 2 절 자율형 공유 스쿠터 시스템 운용 최적화 기법 연구 (김진환 교수) ... 38
• 제 3 절 자율주행 스쿠터 및 통합운용 시스템을 위한 고신뢰성 영상처리 기술 개발 (윤국진 교수) ... 41
• 제 4 절 이용자 인식을 위한 신원 인식기술 및 타인 도용방지를 위한 스푸핑 검출 기술 개발 (권동수 교수) ... 46
• 제 5 절 다수 자율주행 스쿠터 운용을 위한 수요 분석 및 재배치 알고리즘 구현 (윤윤진 교수) ... 50
• 제 6 절 운용 환경을 고려한 공유형 스쿠터의 재배치 및 차량 경로 계획법 연구 (최한림 교수) ... 53
• 제 7 절 고속 자율주행 원천기술 개발 (심현철 교수) ... 57
• 제 4 장 목표달성도 ... 62
• 제 5 장 연구개발결과의 활용계획 ... 65
• 제 6 장 참고문헌 ... 67
• 끝페이지 ... 72