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NTIS 바로가기주관연구기관 | 서울시립대학교 Korea Forest Research Institute |
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연구책임자 | 황면중 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2022-03 |
과제시작연도 | 2021 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
과제관리전문기관 | 한국연구재단 National Research Foundation of Korea |
등록번호 | TRKO202200015777 |
과제고유번호 | 1711144954 |
사업명 | 개인기초연구(과기정통부)(R&D) |
DB 구축일자 | 2022-11-16 |
키워드 | 잔류진동.매니퓰레이터.모션제어.모션프로파일.조작.Residual Vibration.Manipulator.Motion control.Motion Profile.Manipulation. |
연구개요
- 연구배경 : 로봇이 작업물을 이송하거나 조작하는 경우 여러 가지 원인에 의해 잔류 진동이 발생할 수 있으며, 이를 능동적으로 해결하는 방법에 대해 연구하고자 함
- 최종목표 : 로봇 매니퓰레이터가 유연한 물체를 가지고 작업함에 있어 시간 지연을 최소화하여 잔류진동을 저감할 수 있는 모션 제어 방법 연구
- 1차년도 : 잔류 진동 저감을 위한 최적 입력 프로파일 생성 방법 연구
- 2차년도 : 유연한 물체에 대한 검증 실험 및 보완, 기존 선행 연구들과의 비교 및 시간 지연 최소화 방안 연구
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