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확장된 좌표계 전환기법에 의한 모바일 로봇의 기구학 모델링
Kinematic Modeling of Mobile Robots by Transfer Method of Augmented Generalized Coordinates 원문보기

제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering, v.8 no.3, 2002년, pp.233 - 242  

김희국 (고려대학교 제어계측공학과) ,  김도형 (삼성전자 메카트로닉스센터) ,  이병주 (한양대학교 전자컴퓨터공학부)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

A kinematic modeling method is proposed which models the sliding and skidding at the wheels as pseudo joints and utilizes those pseudo joint variables as augmented variables. Kinematic models of various type of wheels are derived based on this modeling method. Then, the transfer method of augmented ...

주제어

#kinematics   #modeling method   #augmented variable   #mobile robot   #sliding   #skidding  

참고문헌 (8)

  1. P. F. Muir and C. P. Newman, 'Kinematic modeling of wheeled mobile robots,' Journal of Robotic Systems, vol. 4, no. 2, pp. 281-340, 1987 

    상세보기 crossref

  2. G. Campion, G. Bastin, and B. D'Andrea-Novel, 'Structural properties and classification of kinematic and dynamic models of wheeled mobile robots,' IEEE Trans. on Robotics and Automations, vol. 12, no. 1, pp. 47-62, 1996 

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  3. S. Kumar Saha and J. Angeles, 'Kinematics and dynamics of a three-wheeled 2-DOF AGV,' IEEE Int'l conf. on Robotics and Automation, pp. 1572-1577, 1989 

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  4. M. Tarokh, G. McDermott, S. Hayati, and J. Hung, 'Kinematic modeling of a high mobility mars rover,' IEEE Int'l conf. on Robotics and Automation, pp. 992-998, 1999 

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  5. R. A. Freeman and D. Tesar, 'Dynamic modeling of serial and parallel mechanisms/robotics systems, Part I-methodology, Part II-Applications,' 20th biennial mechanism conf. vol. 15, no. 2, pp. 7-27, 1988 

  6. W. K. Kim, D. H. Kim, B.-J. Vi, and I .H. Suh, 'Design of omnidirectional mobile robot with 3 caster wheels,' IFAC Workshop on Mobile Robot Technology, pp. 97-103, May 20-23, 2001 

  7. J. Agullo, S. Cardona, and J. Vivancos, 'Kinematics ofvehicles with directional sliding wheels,' Journal of Mech. Mach. Theory, vol. 22, no. 4, pp. 295-301, 1987 

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  8. 이승은, 김희국, 이병주, '평면형 모바일 로봇의 정속도 추정알고리듬,' ICCAS, 2001 

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