$\require{mediawiki-texvc}$

연합인증

연합인증 가입 기관의 연구자들은 소속기관의 인증정보(ID와 암호)를 이용해 다른 대학, 연구기관, 서비스 공급자의 다양한 온라인 자원과 연구 데이터를 이용할 수 있습니다.

이는 여행자가 자국에서 발행 받은 여권으로 세계 각국을 자유롭게 여행할 수 있는 것과 같습니다.

연합인증으로 이용이 가능한 서비스는 NTIS, DataON, Edison, Kafe, Webinar 등이 있습니다.

한번의 인증절차만으로 연합인증 가입 서비스에 추가 로그인 없이 이용이 가능합니다.

다만, 연합인증을 위해서는 최초 1회만 인증 절차가 필요합니다. (회원이 아닐 경우 회원 가입이 필요합니다.)

연합인증 절차는 다음과 같습니다.

최초이용시에는
ScienceON에 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 로그인 (본인 확인 또는 회원가입) → 서비스 이용

그 이후에는
ScienceON 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 서비스 이용

연합인증을 활용하시면 KISTI가 제공하는 다양한 서비스를 편리하게 이용하실 수 있습니다.

동역학 기반의 지능 힘제어 방식을 이용한 이동 로봇의 장애물 회피에 대한 연구
Collision Avoidance of a Mobile Robot Using Intelligent Force Control Algorithm Based on Robot Dynamics 원문보기

제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering, v.10 no.9, 2004년, pp.799 - 808  

장은수 (충남대학교 메카트로닉스공학과) ,  정슬 (충남대학교 메카트로닉스공학과)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

In this paper, a new collision avoidance algorithm based on the dynamic model of a mobile robot is proposed. In order to avoid obstacles on the path of a mobile robot, intelligent force control is used to regulate accurate distance between a robot and an obstacle. Since uncertainties from robot and ...

주제어

#mobile robot   #collision avoidance   #force control   #path planning   #neural network  

참고문헌 (16)

  1. J. Borenstein, H. R. Everett, and L. Feng, 'Navigating Mobile Robots: System and Technique', A. K. Peters, 1996 

  2. J. A. Castellanos and J. D. Tardos, 'Mobile Robot Localization and Map Building', Kluwer Academic Publishers, 1999 

  3. Z. Xu, J. Liu, Z. Xiang, H. Li, 'Map Building for Indoor Environment with Laser Range Scanner', IEEE Intl. Conference on Intelligent Transportation Systems, pp. 136-140, 2002 

    crossref

  4. J. Borenstein and Y. Koren, 'The vector field histogram-fast obstacle avoidance for mobile robots', IEEE Trans. on Robotics and Automation, no. 3, pp. 278-298, 1991 

    상세보기 crossref

  5. Khatib, O., 1986, 'Real Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots,' International Journal of Robotics Research, Vol. 5, No. 1, pp. 90-96 

    상세보기 crossref

  6. J. M. Lee 'Tangible Tele-operation of a Mobile Robot with Force-reflection', Sino-Korea Symposium on Intelligent System, pp. 88-93, 2003 

  7. H. Haddad, M. Khatib, S. Lacroix and R. Chatila. 'Reactive Navigation in Outdoor Environments using Potential Fields', IEEE Intl. Conference on Robotics & Automation, pp. 1232-1237, 1998 

    crossref

  8. J. L. Martinez, A. Pozo-Ruz, 'Object Following and Obstacle Avoidance Using a Laser Scanner in the Outdoor Mobile Robot Auriga-Alpa', IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robotics & Systems, pp. 204-209, 1998 

  9. 전풍우, 정 슬, '장님 이동로봇의 힘제어 : 분석, 시뮬레이션 및 실험', 제어. 자동화. 시스템공학회 논문지, 제9권 10호, pp. 798-807, 2003년 10월 

  10. M. Raibert and J. Craig, 'Hybrid Position/Force Control of Manipulators', ASME Journal. of Dynamic Systems, Measurements, and Control, vol. 102, pp. 126-133, 1981 

  11. N. Hogan, 'Impedance Control : An Approach to Manipulator, Part i, ii, iii', ASME Journal of Dynamics Systems, Measurements, and Control, vol. 3, pp. 1-24, 1985 

  12. 조현택, 정 슬, '속도추정 기반의 2 자유도 도립진자의 안정화를 위한 입력보상 방식의 분산 신경망 제어기에 관한 실험적 연구', Journal of Control, Automation, and Systems Engineering, 2004 

  13. 정 슬, '인공지능시스템' 충남대학교 출판부 2004 

  14. 정 슬, '로봇 공학: Matlab 및 SIMULINK 응용' 충남대학교 출판부, 2004 

  15. N. Sarkar, X. Yun, and V. Kumar, 'Control of mechanical systems with rolling constraints: Application to dynamic control of mobile robots,' International Journal of Robotics Research, vol. 31, pp. 55-69, February, 1994 

    상세보기 crossref

  16. 황경훈, 'Dynamics Obstacle Avoidance using Fuzzy and AGPM for Trap Recovery of Mobile Robot', 성균관대 석사 학위 논문 2002 

저자의 다른 논문 :

관련 콘텐츠

오픈액세스(OA) 유형

BRONZE

출판사/학술단체 등이 한시적으로 특별한 프로모션 또는 일정기간 경과 후 접근을 허용하여, 출판사/학술단체 등의 사이트에서 이용 가능한 논문

저작권 관리 안내
섹션별 컨텐츠 바로가기

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

AI-Helper 아이콘
AI-Helper
안녕하세요, AI-Helper입니다. 좌측 "선택된 텍스트"에서 텍스트를 선택하여 요약, 번역, 용어설명을 실행하세요.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.

선택된 텍스트

맨위로