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문제 정의
- 항만에서의 실제적인 작업 상황을 고려하여 자동화 시스템을 구축하는 비용을 최소화하며, 그 효과를 극대화하기 위하여 전하결합소자 (CCD: Chaige-coupled device) 키메라를 이용한 센서 시스템에 대하여 소개하고자 한다. 기존에 연구 결과와 같이 자기 센서를 이용하여 AGV를 이용한 자동화를 구현하는 경우, 항만의 도로에 자성선(magnetic wire)을 설치하여야 하며, 이에 대한 유지 보수나 고장 진단에도 비용이 발생하게 된다[2].
- 정차를 할 수 있어야 한다. 이러한 항만 자동화의 요건을 갖추는데 있어 CCD 카메라에서 획득한 영상으로부터 신뢰할 수 있는 제어 오차를 생성하여 주어진 경로를 정확하게 추종하는 기법을 제안하고자 한다.
- 이러한 요구를 만족 시키기 위하여 본 논문에서는 가상 포토센서 배열 (VPSA: Virtual Photo-sensor Anay)라는 개념을 제안한다. 일반적인 포토 센서는 수광부에 들어온 광의 양에 따라 전류의 양이 변하며, 이를 전압으로 변환하여 정보를 얻게 된다.
- 도로의 폭에서 자동차의 폭을 뺀 값이 제어 오차 허용범위가 된다. 앞 절에서 VPSA를 이용하여 생성된 에러의 경 -T-, 차선 폭에 따라 에러의 크기가 생성된 반면에 이번 절에서는 제어 오차 허용 범위 안에서 에러를 생성하는 방법에 대하여 설명하고자 한다.
- 결과를 얻을 수 있었다. 다만 공간적인 제약으로 인하여 하역을 위한 장소의 직선 구간이 너무 짧아 에러가 0으로 수렴하지 못 했지만, 1cm이내에 항상 제어가 되었기 때문에 컨테이너를 하역 하기 위한 정위치 정차의 성능도 우수함을 보여주면서 본 논문의 알고리즘을 증명해 보였다. 이는 VPSA 로 생성된 에러가 안정적이며 유효하다는 것을 보여주는 실험이다.
- 본 논문에서는 VPSA의 개념에 대하여 소개 하고, 이를 근거로 하여 에러를 생성하는 방법에 대하여 소개 하였다. 또 VPSA의 단점을 보완하는 동적 VPSA의 개념을 제안하였다.
- II 장에서 정의한 VPSA를 이용하여 실제 제어기의 입력으로 사용할 수 있는 에러를 생성해 보고자 한다. 일반적인 자율 주행의 제어에 있어서 가속도 속도나 방향 등과 같은 요소들을 제어 하지만, 본 논문에서는 조향 성능에 초점을 맞추기 때문에 수평 방향만 에러로서 고려하도록 한다.
가설 설정
- 도로의 폭은 Wroad, 자동차의 폭은 Wear, 그리고 차선의 폭은 Wline 이라 가정하자. 이 때, VFSA의 동적 탐색 영역(R) 은 다음과 같이 한다.
- 해 보았다. 조향 에러는 수평 성분이 주요하기 때문어】, 영상에서 수평 방향으로 움직이는 물체가 있다고 가정하자. 시스템에 장착된 카메라로부터 Fcamera 田로 영상을 취득할 수 있다고 하자.
- 위의 결과를 토대로 도로 폭은 3.6m, 차선 폭은 0.2m 라고 가정한다[8]. 트럭의 차 폭은 2.
- 2m 라고 가정한다[8]. 트럭의 차 폭은 2.5m이며, 승용차의 차 폭은 1.8m라고 가정한다.
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